骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真

针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求,开发了骑座式相贯线焊接机器人,并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系.根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并结合机器人关节变量的取值范围,确定了逆解的唯一性.然后通过Matlab仿真软件对机器人的运动学进行了仿真,结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确.仿真误差表明所得结果完全可以满足工程需要,为相贯线焊接机器人的轨迹控制和离线编程提供了依据和算法支持.      

An investigation of the solar cycle impact on the lower thermosphere O(S) nightglow emission as observed by WINDII/UARS

The yearly variation of the integrated emission rate of the O(¹S) nightglow in the lower thermosphere is studied and the solar cycle impact is examined from the observations of the Wind Imaging Interferometer (WINDII) operated on the Upper Atmosphere Research Satellite (UARS). More than 300,000 volume emission rate profiles of the O(¹S) nightglow observed by WINDII for 40°S–40°N latitudes during November 1991–August 1997 over half of a solar cycle are utilized. These profiles are vertically integrated for the altitude range of 80–100 km and the equivalent column integrated emission rates are then zonally averaged for bins with 10° latitude and 3 month intervals. It is found that for each latitude the O(¹S) nightglow emission rate appears to increase with increasing solar F10.7 cm flux, following a linear relationship. This characterizes the solar cycle impact on the O(¹S) nightglow, while the solar influence is modulated by a seasonal variation. Based on these variations, an empirical formula is derived for predicting the three-month averages of the O(¹S) nightglow integrated emission rate. The standard error of the estimated values from the formula is smaller than 30 Rayleigh.     

一种新的捷变频雷达热跟精度测试仪的实现方法

在叙述捷变频雷达的本振跟踪精度重要性的基础上,介绍了基于声波延迟线的捷变频雷达热跟精度测试仪的实现方法。通过对其原理性能进行分析提出实现方法。经过工程实践的检验,此方法是可行的,且对本振跟踪精度的测量可达到1MHz,在该技术领域处于国内先进水平。     

基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究

基于无源性理论分析机器人时延双向遥操作不稳定的原因.为保证系统稳定,提出一个结合Smith预测控制与在线修正环境参数的控制策略.针对机器人接触性操作任务中环境模型参数的辨识,通过拉弹簧试验给出了在线辨识方法,并对提出控制策略的稳定性和透明性进行仿真分析.完成了机器人在时延条件下拉弹簧遥操作试验,结果表明在结构化环境中所提出的方法可以提供操作者较好的透明性.     

ATN中的数据压缩算法分析及进一步完善

针对航空电信网移动通信中的数据压缩问题,详细分析了无连接网络层协议(CLNP,Connectionless Network Layer Protocol)报头压缩过程和压缩性能,得出传输效率、报头压缩效率与报文长度的关系.在缺省域间路由方式下,结合ESIS(End System to Intermediate System )协议,提出了CLNP报头数据的压缩完善方案,并分析了算法的压缩性能、给出了压缩效率和数据包长的关系.仿真结果表明,该算法进一步提高了压缩效率,提高了无线信道传输效率.      

电子加速器在大型工业CT中的应用研究

以大型工业CT 检测系统中的电子加速器 X 射线源为研究对象,分析了驻波电子加速器在大型工业 CT 应用中遇到的能量选择、张角的大小、能量空间分布问题;并从理论上分析研究了高能 X 射线在探测器之间的相互窜扰的影响,给出了高能 X 射线窜扰的校正方法。     

平台驱动的机载产品线建设研究与实践

为了提高机载产品的“三化”水平,提升研发效率、保证产品质量和降低开发成本,在企业推行产品线建设十分必要。在深入研究产品型谱、产品平台、架构和共用构建模块等相关要素的基础上,设计了一种构建产品线的通用方法并进行了实践,为企业推行基于产品线组合规划的产品开发模式提供了一种思路。     

基于机器视觉的高精度螺孔定位方法研究

针对手工安装工件、劳动强度大以及效率低等问题,提出了一种基于机器视觉的螺孔定位检测方法.利用CCD摄像机实时采集局部待定位物图像,并对图像进行处理,提取螺孔坐标,然后通过物理坐标关系得到拍摄范围外的螺孔的坐标,最后经过eye-hand手眼标定转换到机器人坐标系下的坐标.该方法解决了受外界条件限制,对目标测量的过程不能一步完成的问题-实现了较大物件的自动、快速、准确定位功能.     

航空发动机制造工艺仿真技术体系探索

基于航空发动机仿真工作发展规划,从制造维度对仿真技术的应用需求进行了深入分析。提出了构建航空发动机制造工艺仿真技术体系的思路和建设原则,基于5个环节的应用需求提出了仿真技术体系的初步框架,并对当前需要加快突破的仿真关键技术进行了分析,推进航空发动机制造工艺仿真技术发展和规划的落地。     

二元超声速进气道扩张段内伪激波特性

针对一种二元超声速进气道扩张段内伪激波特性,采用数值仿真方法对扩张段长度、扩张比和中心线偏距等参数的影响规律进行了研究。结果表明:在研究范围内,扩张段长度与扩张比对扩张段内伪激波特性影响较大,中心线偏距影响较小;扩张段长度与扩张比均会影响激波串长度及分离区的大小,从而对伪激波性能产生影响;基于一系列扩张段型面的仿真数据,给出了一个最大扩压性能对应的最佳扩张比的简单线性拟合公式。上述研究结果对超声速进气道扩张段设计具有参考价值。