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Robotic belt grinding has emerged as a finishing process in recent years for machining components with high surface finish and flexibility.The surface machining consistency, however,is difficult to be guaranteed in such a process.To overcome this problem, a method of hybrid force-position control combined with PI/PD control is proposed to be applied in robotic abrasive belt grinding of complex geometries.Voltage signals are firstly obtained and transformed to force information with signal conditioning methods.Secondly, zero drift and gravity compensation algorithms are presented to calibrate the F/T transducer which is installed on the robot end-effector.Next, a force control strategy combining hybrid force-position control with PI/PD control is introduced to be employed in robotic abrasive belt grinding operations where the force control law is applied to the Z direction of the tool frame and the positon control law is used in the X direction of the tool frame.Then, the accuracy of the F/T transducer and the robotic force control system is analyzed to ensure the stability and reliability of force control in the robotic grinding process.Finally, two typical cases on robotic belt grinding of a test workpiece and an aero-engine blade are conducted to validate the practicality and effectiveness of the force control technology proposed. 相似文献
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国家赔偿法修正管见——以国家赔偿经费管理为例 总被引:1,自引:0,他引:1
国家赔偿不仅仅是法律问题,同时也是复杂的财务、行政管理问题,国家赔偿所需要的经费牵涉筹集、理算、支付、统计、审计等多个环节,具有很强的法律和财务专业性.我国目前关于这方面的制度比较简单,存在赔偿水平过低、缺乏公平,赔偿费用筹集和管理体制不畅,权责不清等问题,需要不断加以创新、完善.首先要改进国家赔偿费用的理算依据和程序,二是改良国家赔偿费用筹集和负担体制,三是健全国家赔偿费用的监督和审计工作. 相似文献
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研究了固体火箭发动机装药硬度和HTPB推进剂方坯硬度、强度及延伸率在贮试期内的变化规律,建立了装药硬度-强度、延伸率-贮存期相关联的数学模型和回归方程组。用其预估固体发动机装药寿命。 相似文献
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介绍了HCM-I型超精密车床数控系统软件的功能及工作流程.详细分析了数控系统软件的关键技术,给出了相应技术的软件流程图. 相似文献
178.
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电力系统中要求电压稳定度和无功功率满足一定的技术指标,利用带独立直流电源的级联式多电平逆变器和多电平逆变器最优化谐波台阶式调制技术(OHSW)设计的STATCOM装置,可以使电力系统中的电压得到稳定以及无功功率和谐波得到有效补偿。本文主要介绍了STATCOM装置主电路的设计,主电路是STATCOM装置与系统进行交换有功功率与无功功率的环节。该装置具有输出谐波含量低、损耗小、性能可靠等优点。 相似文献