双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法

基于双向逼近方法,讨论了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统的运动规划问题．该方法以系统动量和动量矩守恒关系为基础,建立了控制系统设计所需系统状态方程;并通过对系统状态方程应用双向逼近方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果．该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命．系统数值仿真证明了该方法的有效性．     

民用机场规划建设中的航行服务研究

在新建或扩建民用机场时,都要做航空和机场发展规划方面的研究。尤其是4C级以上的大型机场,必须要进行全面长远的规划和细致周密的研究。一个机场工程包括了范围相当广的各种项目。这些项目的要求各不相同,相互间有矛盾和冲突,但又是相互关联的,一种单项的变化可能使整个机场的容量和安全正常的运行受到限制。以机场容量来说,它不仅包括了飞行场地,而且还包括了机场空域、停     

中美机场在建设和经营管理中几个明显的差别

AnAnalysisoftheConstructionandOperatingDifferencesbetweenChineseandUSAirports中美机场数量、规模、旅客吞吐量等方面的差别是巨大的,这种差别是由整个社会经济发展水平不同、整个航空业发展水平不同造成的,本文仪就中美机场在建设和经营管理中几个明显差别粗浅地谈一谈看法。一、在机场建设规划和基础设施建设中的差别1．建设规划运用的理论、技术和程序不同系统工程管理理论在美国机场的广泛运用使美国机场的建设规划水平大大提高。所谓系统工程管理就是对建设进行全方位、全过程系统的管理,它对建设的计划、融资、设计、施工…     

DMM265O数字复用表的原理和维修(待续)

介绍了DMM2650的工作原理，对仪器的电路进行了解剖分析，给出了故障修理流程图，列举了修理事例。     

无人战斗机火力指挥控制原理研究

该项目开展了无人战斗机火力指挥控制原理相关概念及模型研究,就无人作战飞机自主对地攻击中的攻击决策、在线航路规划及水平面机动攻击等技术进行了深入讨论.研究结果可为无人作战飞机自主对地攻击的实现提供技术参考.     

改进遗传模拟退火算法的航迹规划方法研究

建立了基于真实地形数据和火力威胁区的航迹规划空间模型,结合具有概率突跳特性的模拟退火和群体并行搜索的遗传算法的特点,提出了一种改进遗传模拟退火算法的飞行器航迹规划方法。使用该算法对飞行器的攻击航迹在数字地图下进行了仿真验证,结果表明该方法是一种有效的航迹规划方法。     

TC4钛合金电子束焊接工艺参数对焊缝形状的影响

对TC4钛合金厚板电子束焊接焊缝形状进行了试验研究,分析了电子束焊接过程中不同工艺参数对焊缝形状的影响。结果表明,电子束聚焦电流对焊缝形状的影响较大,随着聚焦电流的变化,焊缝形状变化各异;焊接速度对焊缝形状的影响较聚焦电流要小,焊接速度不同,焊缝整体形状有所不同,但差异不大;电子束流对焊缝形状的影响作用较小,焊缝形状的变化近似于整体缩放。     

基于机动动作库的实时轨迹生成与仿真研究

论述了基于机动动作库的实时轨迹生成方法,根据环境和任务要求进行在线决策,选取机动动作库中合适的机动动作,最终实时生成无人机所需要的机动轨迹。仿真结果表明,这种方法具有实时性强、生成轨迹易于跟踪控制等优点。     

沉积温度及走丝速度对SiC纤维拉伸强度和B4C涂层厚度、表面形貌的影响

采用CVD工艺在W芯SiC纤维表面涂覆B4C涂层,通过扫描电镜和纤维拉伸测试研究沉积温度和走丝速度对W芯SiC纤维拉伸强度和B4C涂层厚度、表面形貌的影响规律。结果表明,在1100℃以下不能获得B4C涂层。在一定的涂层参数下,可以获得与W芯SiC纤维的拉伸强度最接近(达3339MPa)的带B4C涂层的SiC纤维。且在其他涂层参数不变的情况下,为优化工艺参数,应符合沉积温度>1210℃时,走丝速度>0.055m/s;或沉积温度<1210℃时,走丝速度<0.055m/s。沉积温度影响SiC纤维的拉伸强度和B4C涂层厚度、表面形貌,走丝速度影响SiC纤维的拉伸强度和B4C涂层厚度。