关于工业机器人运动学反问题的两种解法

本文发展了求解工业机器人运动学反问题的两种新方法:几何法和迭代法,分别适用于可解和不可解工业机器人的工作空间综合。     

含闭链机构机器人动力学探讨

本文用Appell方程就含闭链机构机器人动力学研究作了新的探讨,给出了建立含闭链机构机器人动力学方程的一般方法。旨在把含闭链机构机器人分解成相应的开链机构进行研究,因而大大简化了推导过程。文中通过一个实际工业机器人动力学方程的推导,证实了该方法的可行性。     

碘分子的荧光谱和激发光谱的测量和研究

观察到碘分子在光谱线514.5nm感应作用下的荧光谱,同时得到了在514.5nm附近碘分子的激发光谱。这两种谱的测量和研究表明,两能极模型对碘分子是一个很好的近似,普通光感应的碘分子荧光谱明显不同于激光感应的碘分子荧光谱。 在上面测量和研究的基础上,建立了新的物理模型以应用到激光感应荧光测量技术中。在488.0～544.0nm间,观察到了碘分子的激光感应荧光。     

非对称飞行器级间分离时喷流干扰特性试验研究

针对非对称飞行器在稠密大气层内级间分离时喷流干扰下的气动特性问题,采用捕获轨迹试验的网格测力技术和喷流试验技术相结合的试验方法,进行了风洞试验研究,研究了在不同来流马赫数、不同迎角、级间分离时一级与二级不同相对位置以及有无喷流状态下的气动干扰特性.详细论述了模型在风洞中的支撑方式、试验方案、喷流模拟参数的选择等,给出了典型试验结果,并进行了详细分析.结果表明:无喷流时,级间分离过程中的干扰流场使二级飞行器法向力减小,产生抬头俯仰力矩;喷流干扰则使法向力进一步减小,使抬头俯仰力矩进一步增大.试验结果已成功应用于某飞行器飞行试验中,试验数据精度满足工程要求,并被飞行试验验证.     

多组分有效分离系数计算方法的准确度比较

通过比较平均分数法、等效组分法和产品分数法计算结果的误差分析,研究了稀土串级萃取有效分离系数计算方法的准确度.误差分析表明,在最小有效分离系数附近,平均分数法、等效组分法和产品分数法的准确度均很高.在极小有效分离系数附近,等效组分法与产品分数法的准确度较低,产品分数法的准确度相对较高.在最大有效分离系数附近,等效组分法和产品分数法的准确度均很低,平均分数法的准确度很高.与数学模型法比较,平均分数法与等效组分法的准确度较高,产品分数法的准确度较低.平均分数法的准确度和适用性明显优于等效组分法和产品分数法.     

两自由度球面并联机构动力学分析(英文)

运用旋量理论的方法推导出两自由度球面并联机构的速度、加速度解析表达式,在此基础上依据虚功原理和旋量的互易积形式建立了该机构的动力学模型,得到了两驱动电机的驱动转矩方程.通过对动力学模型的变换,获得了动力学方程的形位空间模式及相关系数.通过一个实例表明,动力学方程中的惯性系数和重力项占有的比重较大,而哥氏力系数和离心力系数占有的比重较小,他们在数值上相差一个数量级.但是否可以忽略后者需要判断速度的大小,只有当机构运动速度较小时才可以将哥氏力和离心力忽略.     

集美聚善 中国航空

中国航空集团公司是以中国国际航空公司为主体．联合中国航空总公司（包括所属中国航空（集团）有限公司、中国民航实业开发总公司、中航浙江航空公司）和中国西南航空公司等企业,组建的特大型国有航空运输集团公司,是经国务院批准,国家授权的投资机构和国家控股公司,2002年10月11日正式成立。     

K—I机襟翼限位机构可靠性建模及求解方法

所采用的建模方法比较完满地解决了Ｋ－８机襟翼限机位机构的建模问题,建立了数学模型,以便进行机构的可靠性计算和设计;     

多外力柔性微动机构输出位移求解方法

对于单个外力作用下的微动机构,柔度描述了外力与其输出位移之间的关系,是影响微动机构动态性能和精度的重要性能指标。对于多个外力作用下的情况,与之相对应的是微动机构输出位移与其多外力间的关系式。为求解该关系式,采用了柔度矩阵和刚体运动规律相结合的方法。首先,对整体进行单元划分,并求解结构中各柔性单元的端点位移与端点力之间的关系式;然后,根据各单元间的结构关系求解各不同单元端点力或端点位移间的叠加和协调关系式;最后,综合所有求得的关系式整理出输出位移与外力之间的关系式。运用该方法求解了一种微动夹持器的工作端位移,并与有限元分析软件的计算结果进行了对比。研究结果表明:该方法具有普遍适用性以及可靠的精度,能够用于一般微动机构的性能分析与优化。应用MATLAB软件对求得的关系式进行分析,获得了结构参数优化所需的理论依据。      

基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪

路径跟踪控制是无人水面艇（USV）自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境干扰下,无人水面艇（USV）路径跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人水面艇的路径跟踪问题,提出了2种改进积分视线（ILOS）导引策略,并基于改进导引策略和反馈控制思想实现了无人水面艇水平面的路径跟踪。与传统ILOS导引策略相比,第1种改进策略具有变积分增益能够避免积分饱和及超调现象;第2种改进策略在前者的基础上将前视距离设计为时变量,使得无人水面艇操纵更加灵活,其中积分增益和前视距离均为垂直距离误差的不同函数,引导无人水面艇灵活快速地跟踪期望路径。基于级联系统理论证明了当所有控制目标实现时,控制系统为全局k-指数稳定（GKES）的,理论分析和仿真实验证明了算法的有效性和先进性。