胸鳍摆动推进模式机器鱼深度控制

提出一种基于专家PID和模糊控制的双闭环深度控制方法,用于实现胸鳍摆动推进模式机器鱼的定深控制.通过控制机器鱼的尾舵摆动角度,可以使机器鱼产生一定的俯仰力矩,从而改变机器鱼的俯仰姿态,实现上浮或下潜运动.给出了机器鱼的相关定深实验,并分析了不同目标深度下俯仰角度初始变化范围存在差异的原因.实验结果表明:本文提出的定深控制方法能够使机器鱼比较准确地稳定在目标深度,以及能够改善机器鱼到达目标深度后稳态游动时的俯仰稳定性,能够较好地实现机器鱼的深度控制.      

胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制

针对胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制研究的实际需求,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的模糊控制方法.通过模仿生物原型的胸鳍摆动规律,得到一种可以驱动机器鱼滚转运动的胸鳍摆动方式,并通过定义相关参数将其量化表达.基于胸鳍摆动CPG模型,建立模糊控制器,用于机器鱼的滚转机动控制.进行了机器鱼的滚转运动实验并对实验结果进行了详细分析.实验结果表明,机器鱼能以最快10(°)/s的角速度达到目标滚转角度,而且稳态误差不超过±5°.通过滚转机动控制,并配合航向控制,实现了胸鳍摆动推进的机器鱼以90°滚转角穿越宽度为翼展1/2的狭窄空间的高机动性运动.      

哈勃星空

哈勃眼中的"黄金国"哈勃太空望远镜拍下了这张NGC 1483星系的精美图像。NGC 1483是一个棒旋星系,位于剑鱼座南星群。这个云雾状星系拥有一个明亮的中央突出部分,以及包含明显产星区的扩散旋臂。在该图像的背景处,可以看到很多遥远的其他星系。棒旋星系的命名源于其中央突出的棒状结构,它们构成了所有螺旋星系的2/3。近期研究表明,棒可能是螺旋星系形成的一个共同阶段,它可能预示着一个星系已经完全成熟。     

一个人的思念——《我们仨》读后感

<正>前些日子,办公室同事讲起杨绛先生的官司赢了,使我想起曾经看过她写的《我们仨》。记得第一次读此书,是闺蜜极力推荐说这本书写得好,但是由于正值孩子中考,不知是心境问题还是其他,终究没有读懂。年前整理书柜时看到这本书,于是再次细读。此书是作者杨绛先生晚年写就的对曾经和先生钱钟书、女儿钱瑗一起生活时的亲情回忆录。以先生一贯的淡然、平缓,叙述着那些岁月的过往。许是有些"后现代主义"吧,在读《我们仨失散了》章节的     

石上精灵

这是一块形成于1.2亿年前的古生物化石.定格在画面上的,不是普通标本似的呆板的生物形骸,而是一幅生意盎然的《鱼趣图》:十来条狼鳍鱼悠闲自在地游着,摇晃着尾巴,扇动着臀鳍,有的鱼贯而行,有的正在嘴对嘴地唼喋……想象中的生物世界,当时大约是这样的:连绵起伏的辽西丘陵地带,气候温和,雨量丰沛,到处覆盖着葱葱郁郁的森林,银杏、苍松、翠柏高耸云天,苏铁和蕨类植物随处可见.     

空客综合物流系统的演变——从“超级虹彩鱼”到“大白鲸”，再到新型“大白鲸”

随着A350XWB宽体飞机项目的投产以及其他项目的稳步推进,现役的5架A300—600ST“超级大白鲸”运输机已经难以胜任新的任务了。近日,空客公司宣布新开发一款基于A330—200的“大白鲸”运输机,以进一步提高空客飞机大部件的空中运输能力。     

MILAS反潜导弹采用涡轮喷气发动机

最近法国玛特拉公司和意大利梅拉腊公司决定共同研制MILAS反潜导弹.MILAS导弹是一种用鱼雷管发射的反潜导弹,它的射程为5千米,动力装置为涡轮喷气发动机.这项研     

美潜射战术战斧巡航导弹

简要介绍了美国战术战斧巡航导弹的主要特点和用鱼雷管发射的战术战斧巡航导弹的发射过程及其性能数据。     

初尝“高原湟鱼”

从川藏公路上的理塘出发．往南行约40多公里的地方．有一条无量河．河中盛产一种全身呈金黄色、无鳞甲的鱼．当地藏族同胞管它叫“无鳞鱼”．而许多汉人却因它全身呈金黄色．也叫它“高原湟鱼”。据说这种鱼的有关记载最早见于公元1746年的《西宁府新志》．湟鱼的学名叫青海裸鲤．原产于黄河流域．所以酷似黄河鲤鱼．它的祖先是有鳞的．经过漫长的演化．形成了几乎全身裸露的鱼类。相传古代一个菩萨路过此地．见其荒凉凄伶．顿生怜意．佛指一挥．     

众眼看宇宙

<正>难以捉摸的水母星云水母星云位于这张伪彩色影像的右下方,它暗淡而难以琢磨,其两边分别是两颗明亮的恒星——双子μ和双子η。水母星云源于泡泡状超新星遗迹IC 443,超新星遗迹IC 443是大质量恒星爆炸后所产生的扩张碎片云。与它的"兄弟"蟹状星云类似,