双轮驱动式移动机器人动力学控制

双轮驱动式移动机器人是由一个移动平台和两个独立驱动的驱动轮组成的,本文提出了双轮驱动式移动机器人的动力学控制算法.首先推导出双轮驱动式移动机器人的运动学模型,其次推导出双轮驱动式移动机器人的动力学模型,并给出基于该模型的动力学控制算法,最后用计算机仿真实验验证了该算法的正确性.仿真实验结果表明,利用该算法可以通过控制机器人两个驱动轮的驱动力矩来实现控制机器人按给定的轨迹运动,同时也能实现机器人方向角的改变.该算法很好地解决了双轮驱动式移动机器人系统的动力学控制问题.     

欠驱动航天器姿态控制系统的退步控制设计方法

应用退步控制设计方法研究欠驱动航天器的姿态控制问题。将系统分为运动学和动力学两个子系统分别进行控制律的设计。首先导出了一种动力学子系统的镇定控制律，以减低失控轴的角速度分量对运动学子系统的影响。在此基础上，假设这一角速度分量为小量，利用运动学中的角速度交叉耦合项对失控轴的姿态进行控制。通过推导出角速度中间控制律，实现了运动学子系统的镇定，并进一步设计了姿态退步控制律。最后进行了数值仿真，验证了所推导的控制律的有效性。     

基于FPGA的探测器制冷控制系统优化设计

为了给红外探测器提供稳定可靠的温度环境,文章提出了一种以现场可编程逻辑门阵列(FPGA)为核心逻辑控制单元的高精度制冷控制系统,与传统以微处理器为核心的制冷控制系统相比,该系统具有运算速度快、可靠性高、电路结构简单等特点。重点介绍了该制冷控制系统的硬件组成、比例—积分—微分(PID)控制算法和正弦脉宽调制(SPWM)波驱动的软件实现,并总结了FPGA电路的优化设计方法。通过优化设计,极大的减小了逻辑资源占用率。试验结果证明,该制冷控制系统能够实现±0.05K的控温精度,控温精度高,跟踪速度快,稳定性和抗干扰能力比较出色。     

激光驱动接力移除空间碎片的小卫星星座及可行性研究

在众多空间碎片移除技术中,天基激光烧蚀驱动是一种高效的、有广阔应用前景的移除技术,特别是针对移除海量的、尺寸在1~10 cm的危险碎片而言,更是具有独特优势。然而,这一技术对高能激光器单脉冲能量、光束质量、发射镜口径等要求很高,目前的硬件水平还达不到实用指标要求,制约了其天基应用。为了克服这些硬件技术障碍,本文另辟蹊径,利用小卫星概念,提出了由不同轨道高度小卫星平台组成小卫星星座,通过在每个小卫星平台上的激光驱动接力来逐步降低碎片轨道高度,最终达到移除空间碎片的小卫星接力移除星座的构想。基于现有的激光器性能参数,根据激光烧蚀驱动碎片动力学模型计算了单个卫星平台的移除能力,结果显示,10 J单脉冲能量激光器和0.5 m直径发射镜,能够对20 km范围内、尺寸小于10 cm碎片进行有效驱动。进而,针对空间碎片密集度高而应用最广的800 km轨道高度区域,设计了由分布在不同轨道高度的30颗小卫星组成接力驱动移除星座系统方案,通过仿真模拟计算验证了星座系统的移除碎片的可行性。该研究利用目前热门的小卫星星座,降低了天基激光移除空间碎片技术对硬件的性能要求,为该技术的应用提供了新的思路和途径,所提出的小卫星接力驱动星座系统方案也有工程参考价值。     

基于熵权的模糊AHP法在星载天线指向机构驱动组件选型中的应用

针对星载天线指向机构驱动组件方案的选择涉及因素较多且各因素具有不同程度的模糊性的特点,分析并建立了方案评价指标体系,并运用基于熵权的模糊层次分析法（AHP）构建了方案评价模型。以某卫星星载天线驱动组件方案为例,依照该方法进行评价并选出了适合该型号的最佳方案,验证了方法的有效性。     

一种电动无人机的激光射束驱动系统

介绍和分析了国内外无人机无线能量传输系统,在此基础上提出一种用于中小型电动无人机的由地面能量发射机和机载能量接收机组成的激光射束驱动系统,并规划相应的工作模式,以实现电动无人机飞行工作状态下的无线充电。此系统将极大地提高电动无人机的续航能力。     

CAST激光驱动微小飞片及其超高速撞击效应研究进展

激光驱动飞片技术(LDFT)在模拟微米级空间碎片对航天器的超高速撞击效应方面具有独特的优势。文章全面介绍了北京卫星环境工程研究所在激光驱动飞片技术与微米级空间碎片超高速撞击效应地面模拟研究中取得的若干进展,包括激光驱动飞片的理论计算、超高速飞片的稳定发射技术、超高速飞片速度瞬态测量技术、航天器外露表面的超高速撞击特性、超高速撞击累积损伤评价方法,以及微米级空间碎片超高速撞击防护技术探索等研究。同时,展望了激光驱动飞片技术以及微米级空间碎片累积撞击实验研究的发展方向。     

创新驱动 加快推进卫星应用产业全面发展

2010年10月,国务院发布了《国务院关于加快培育和发展战略性新兴产业的决定》,将卫星及卫星应用产业作为七大战略性新兴产业之一的高端装备制造产业的重要组成部分,并明确提出要"积极推进空间基础设施建设,促进卫星及应用产业发展"。卫星应用作为知识密集度高、发展潜力大、综合效益好的战略性高技术产业,将肩负起引领带动经济社会全局     

展开锁定对太阳电池阵驱动机构的冲击载荷分析与测量

太阳电池阵在空间会以较大的速度展开到位并锁定,这会给太阳电池阵的对日定向驱动机构(SADA)带来一定的冲击载荷,而仅依靠软件仿真很难得到准确可靠的冲击载荷数据。文章提出在卫星星体与太阳电池阵根部铰链之间串接一个测量工装,通过测量工装产生的应变可间接获得冲击载荷。该技术措施已在型号研制中得到应用,为驱动机构承载能力的设计分析和考核提供了依据。     

椭圆零件精密加工中直线电机的控制与应用

介绍了利用直线电机作为砂轮进给驱动的磨削系统。研究了直线电机的伺服控制技术和防磁、散热等问题,应用PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)-PC控制直线电机实现了高速、高精度的往复进给运动,完成了对椭圆零件的高速精密加工。