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151.
在传统三自由度平面并联机构的基础上,提出了一种新型可重构三自由度平面并联机构。首先,基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种可重构支链,实现3-转动副移动副转动副(3-revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,3-RPR)型与3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)型平面并联机构之间的切换。然后,以3-RRR构型为例,分析了机构重要的拓扑指标:方位特征、自由度及耦合度,并基于机构的结构特性及几何约束条件,采用封闭矢量法,推导出运动学逆解模型。最后,分别基于支链的几何约束法及逆解模型,分析了机构的位置工作空间,并研究了杆长行程变化对工作空间的影响。本文不仅为机构工作空间的分析提供了一种新的思路,而且为机构的设计提供了一种新的选择。 相似文献
152.
从弹簧载荷机构结构型式、工作原理出发,分析了影响双梯度载荷机构特性输出的种种因素,以期对载荷机构设计、生产有所帮助。 相似文献
153.
154.
155.
全国政协委员、中国工程院院士、中国载人航天工程神舟号飞船系统原总设计师戚发轫3月11日表示,神舟七号关键技术已经取得突破. 相似文献
156.
神舟七号飞船满载3名航天员飞行乘员组发射升空,乘员组中的2名航天员进入飞船轨道舱,身着舱外航天服完成出舱活动准备.他们中的1名航天员出舱进行了近半个小时的太空行走,并完成预定的空间科学实验操作. 相似文献
157.
弱撞击对接机构(Low impact docking mechanism,LIDM)的力雅可比矩阵包含了驱动臂与负载传感环力和力矩的传递关系信息。然而,力和力矩具有不同的量纲,将雅可比矩阵分解为两个分别与力和力矩传递相关的子矩阵,在两个子矩阵的基础上,分别推导出力和力矩传递关系的数学模型,并通过计算工作空间内力和力矩传递能力的分布规律,研究LIDM力和力矩的传递性能。分析结果表明,对接机构的结构构型确定后,力和力矩传递性能呈椭球体分布,并随负载传感环沿不同路径移动,呈现不同的规律。研究结果对以LIDM为代表的空间对接机构的结构性能评价及优化具有重要的工程意义。 相似文献
158.
<正>日前,中国载人航天工程办公室对外正式发布中国载人航天工程标识及中国载人空间站、货运飞船名称。中国载人航天工程标识如上图所示。左图为中文标识,右图为英文标识("CMS"为"中国载人航天"英文"China Manned Space"的缩写)。中国载人空间站整体名称及各舱段和货运飞船共5个名称如下:载人空间站命名为"天宫",代号"TG";核心舱命名为"天和",代号"TH";实验舱Ⅰ命名为"问天",代号"WT";实验舱Ⅱ命名为"巡天",代号"XT";货运飞船命名为"天舟",代号"TZ"。中国载人航天工程办公室负责人称,自公布之日起,中国载人航天工程启用新的标识,载人空间站及货运飞船有关文件及宣传文稿一律使用新的规范名称 相似文献
159.
分析了等曲率和变曲率2类飞机侧壁部件的几何特点以及对柔性装配调姿的功能需求,设计了一种新型的面向大型飞机侧壁部件数字化装配的柔性工装机构;该机构基于精密三坐标定位器对侧壁部件进行装配调姿,可等效为6自由度并联机构,通过4条支撑臂对侧壁部件进行夹持;定位器呈前后2排、前低后高布局,能够实现对侧壁部件空间6自由度位姿调整;对工装机构进行了位姿反解,根据侧壁部件的初始位姿和目标位姿反向求解出各支撑臂的关节变量,并利用计算机仿真模型进行了验证,证明了反解算法的正确性,为侧壁部件调姿运动的精确控制奠定了基础. 相似文献
160.
本文发展了求解工业机器人运动学反问题的两种新方法:几何法和迭代法,分别适用于可解和不可解工业机器人的工作空间综合。 相似文献