月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法

月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。针对特征稀疏环境下的前端视觉数据关联误差较大的问题,提出了一种基于四元树的光流跟踪算法,能够有效地跟踪鲁棒的特征点,提升了关键帧之间相对位姿估计的准确性。并且针对月面环境特有的恒星无穷远点干扰问题,提出一种高效的恒星点剔除算法,能够有效改善无穷远点导致的定位精度下降的问题。搭建了一套模拟月面环境的计算机仿真系统,并构建了多个月面环境视觉惯性SLAM仿真数据集,在不同的模拟月面场景下进行定位性能仿真验证,仿真测试结果表明本文算法的鲁棒性更强,具有更高的定位准确度。     

基于TPB的民机供应链风险沟通影响因素分析

本文以计划行为理论(TPB)为基础,分析了民机供应链成员企业之间在风险沟通方面的影响因素,主要有合作伙伴关系类型、力量格局、风险类型、期望结果、信任与承诺、资源配合度,并给出3点建议.     

仪表飞行程序运行安全性评价模型与仿真分析

为对飞行程序设计与运行的安全性进行定量分析,需建立评价指标测度模型。从超障安全和飞行冲突风险水平两方面分析了影响飞行程序安全性的主要因素,提出了飞行程序运行的近地风险模型、飞行程序运行交通流内部以及不同飞行程序运行交通流之间的冲突强度和累计风险模型。以实际的进离场飞行程序为例开展仿真实验,提出了安全指标量化分析的方法,揭示了飞行程序构型、布局等影响安全性的规律。实验结果表明,该模型能客观地反映飞行程序安全性且有计算简便的特点。     

金融工程学的发展和基本功能

金融工程产生的原因在于布雷顿森林体系之后的浮动汇率制和全球经济贸易金融一体化。其主要内容包括期权类组合、互换类组合和复合票据组合三大类。金融工程的宏观功能在于资产保值增值和规避风险;促进金融业的有效竞争,提高金融市场的效率;降低企业融资成本,促进经济健康发展。有效的金融监管和金融现货市场的发达完善是实施金融工程必须具备的客观条件。     

迷失 鼓浪屿

一年四季都有花开,一年四季都有海风,一年四季都有人来了又走,一年四季她都在这海中央,寸步不离。鼓浪屿就是这样一个小小的岛,有人说她是幸福的,有那么多的人从遥远的地方来看她;有人说她是寂寞的,有那么多人来了又走,没有时间听她在夜晚静静的耳语……     

基于Event的侧向碰撞风险改进模型

Event模型是一种基于长方体碰撞模板的碰撞风险评估模型,用该模型评估所得的碰撞风险概率过于保守。将碰撞模板改为圆柱体,建立了基于碰撞圆柱体的Event模型。在相同条件下运用Event模型和改进的Event模型对平行航路的侧向碰撞风险进行了评估计算,后者的碰撞风险是原Event模型碰撞风险的86.9％,仿真结果表明改进模型碰撞风险评估更精确,能够为中国平行航路的开辟进行安全评估计算提供理论依据。     

交叉航线碰撞风险计算方法比较

随着空中交通流量的急剧增加,对碰撞风险问题进行研究进而对空域安全进行评估就成为亟待解决的问题.本文就交叉航线碰撞风险的计算进行了研究.首先推导出交叉航路碰撞概率计算公式,将交叉航路碰撞风险分解为水平方向重叠概率和垂直方向重叠概率,然后分别通过基于REICH模型的冲突区域法和概率论的方法对水平方向重叠概率进行了分析计算,最后用自主开发的"空域安全评估方法的研究与应用"软件分别用该两种方法通过实例进行了仿真计算.本文为交叉航路碰撞风险的量化提供了可行的方法,也为缩小或重新制定间隔标准提供了参考方法.