基于多层前向神经网络的块控制器设计

针对一类非匹配不确定性的线性系统,基于块控原理,提出了一种结合块控制、神经网络控制和backstopping控制技术的设计方法.其特点是无须已知不确定性的界,利用反演设计方法来处理系统中的非匹配不确定性,利用多层前向神经网络来估计系统中的不确定性,再利用鲁棒控制方法来改善系统的性能.利用Lyapunov稳定性定理证明了系统的渐近稳定性.最后,给出的仿真实例证明了所提出的方法的正确性和有效性.     

在无线电干涉仪中实现高准确的非相干多普勒跟踪

非相干多普勒跟踪系统中,星载主振器与地面跟踪站的频率基准不相干。就测速准确度而言,非相干多普勒跟踪的性能低于相干多普勒跟踪,但实现起来比较容易。导频单音法可以消除星载主振器的频率漂移对测速准确度的影响。本文结合无线电干涉仪介绍其工作原理。     

结构光三维视觉检测中光条图像处理方法研究

在结构光视觉检测系统中,光条中心的提取精度直接影响到整个测量系统的测量精度.光条图像的处理是其中重要的一步,尤其是受到严重噪声干扰的图像.探讨了被多种噪声干扰的光条图像的处理和精确提取光条中心的方法.给出了一种消除环境干扰的滤波模板并实验验证了其滤波效果.使用这些光条图像处理方法使整个测量系统在200mm×200mm的测量范围内测量精度达到0.083mm.      

激波在狭缝中绕射过程研究

针对固体火箭发动机药柱存在裂纹的情况,对运动激波在狭缝中绕射传播的非定常流场进行了计算,得到了清晰的流场变化图谱,从流场图中可分辨出激波在狭缝中的传播过程。对不同深宽比的狭缝进行研究,发现流场结构存在明显差别,在深宽比较小时狭缝内压力波振荡较小,当深宽比超过一定值时狭缝内的压力波产生剧烈振荡。研究结果表明,该方法可很好地描述激波在狭缝中的传播过程。     

由泄洪水流引起的水舌风现象的数值模拟分析

本文采用细网格非静力能量闭合边界层模式,对水电站大坝泄洪过程中水舌风的生成演变发展过程进行数值模拟。水电站开闸泄洪时,高速水流对气流瞬时的强大冲量作用在坝后形成一个风速较大区,随着高速水流趋向稳定,采用两种模拟方案对水舌风的发展演变过程进行进一步模拟。方案一,通过水气动量交换作用,水流对气流的拖曳力仅来自于大坝溢流面;方案二,拖曳力来自于溢流面及溢流面与消力池接口面。对模拟结果进行分析,发现不考虑水舌风效应时,坝体下风方向出现上下两个方向相反的微弱涡旋;当考虑水舌风作用时,高速水流的瞬时强大冲量作用在坝后形成一个风速较大的逆时针涡旋;水流趋向稳定后,两种方案进行模拟的结果与不考虑水舌风时相比,两个涡旋均得到加强,尤其是处于下面的溢流面处的逆时针涡旋。     

一种环境探测球形移动机器人的运动控制

 球形移动机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点,在环境探测等应用领域具有独特优势。介绍了一种新型的、带有双摄像头的环境探测球形移动机器人BHQ-2的结构与运动原理,并对其运动控制问题进行了研究。由于该球形机器人属于非完整约束系统,其不存在位置级的运动学逆解,因此从速度级上讨论了它的运动控制问题。基于旋量理论推导了该球形移动机器人的速度雅可比矩阵,采用广义逆的解法求得了它的速度逆解,并采用可控性李代数证明了BHQ-2球形移动机器人系统是满秩的,因此该机器人系统是完全非完整的并且是可控的。基于运动学速度逆解对BHQ-2球形移动机器人进行了直线和圆形运动轨迹的仿真和实验,仿真和实验结果验证了该球形机器人的可控性及速度逆解的正确性。     

微弱GPS信号避开比特跳变的捕获算法

为了提高全球定位系统(Global Positioning System,GPS)接收机的灵敏度,信号捕获过程需要加长积分时间。分析了比特跳变对加长相干积分时间的限制,从而提出一种能够完全避免比特符号跳变的捕获算法。该算法通过对多组数据采用相干积分和非相干积分相结合的方法,比较各组积分结果并选取积分最大值,用来判决是否捕获。算法中相干积分时间为19ms,目的是使积分最大值组完全避开数据位跳变,避免导航数据符号跳变对相干积分值的影响。该算法在避开比特跳变的基础上最大程度地提高相干积分时间,提高GPS接收机的捕获灵敏度。仿真结果表明,该算法能有效地捕获到载噪比(Carrier to Noise Rate,CNR)低至26dB·Hz的信号,可有效提高GPS接收机的捕获灵敏度。     

碳／环氧复合材料防热板成型工艺

某防热隔板是用碳／环氧复合材料模压制成的，全套板由六块扇形板、三个支座、三个盖板组成，其中六块扇形板背面贴粘３０１软木。全套隔板通过了地面试验，并参加了飞行试验，本文详细地介绍了防热板的成型工艺。