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空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究 总被引:13,自引:3,他引:13
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题。首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。 相似文献
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非接触式三坐标测量系统(LDMS)是一种配置PC的全新三坐标测量系统。它和普通三坐标测量机的功能完全相同。但无需测量工作台与导轨,便于携带和安装,故可就近装设在被测物的加工或安装现场,进行非接触式遥测,测量范围可达数十米。通过该系统在航天领域中的应用实例,对其工作原理、结构特点、操作过程及测量精度等方面进行了论述。 相似文献
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叙述了用声-超声进行复合材料危害性缺陷无损评价的研究,认为,声-超声信号在试样厚度上产生纵不皮共振,使得频谱能量集中在某些频率点附近,而声波又以切波的形式由发射换能器传向接收换能器,可用声-超声谱峰的位置来无损评价纤维缠绕增强型复合材料的层间结合质量。实验结果表明这一参量对纤维增强型合材料中的分层或紧贴型分层比较灵敏。 相似文献
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影响过载开关加速度值不稳定因素技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在过载开关的研制和生产过程中,经常会遇到开关的过载加速度值不稳定的问题。该问题的长期存在影响过载开关的研制和生产.以往在生产过程中解决问题时都是针对单一的因素进行控制,由于对因素没有完全考虑并加以试验,因此产品在不同的条件下会出现另外的问题或问题的重复出现.根据正交试验的原理,找出了影响过载开关在生产过程中过载加速度值不稳定的所有因素,对可控因素进行试验,并结合过载开关的特点,达到排除故障的目的. 相似文献
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冲击脉冲雷达是超宽带雷达的一个重要分支,它属于一种反隐身和电子战功能颇强的新型雷达,目前尤其引起军界和科技界的高度重视。本文着重介绍其工作机理与概况,主要特点和用途关键技术及其研究动向。 相似文献
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利用一维四分之一波长谐振原理改进的扫描频率超声探伤(SFUI)方法成功地对固体发动机衬层和推进剂之间界面脱粘进行了检验,并已用于对H—Ⅰ火箭上面级及对模拟的H—Ⅱ火箭助推级的生产过程和实验现场检验。 相似文献