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对现有的方法进行了研究,着重阐述用检测滤波器思想进行传感器故障检测、识别和适应的方法。并利用这些方法,对一个具体的模型设计一个传感器故障检测、诊断和适应系统。通过故障仿真计算,验证了本文提出的方法使用的有效性 相似文献
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智能机器力觉及力控制研究综述 总被引:12,自引:0,他引:12
回顾了智能机器力觉及力控制研究历史,介绍了目前的研究现状,详细分析了现有的4种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的4大关键问题:机器本体及位置伺服;碰撞冲击及稳定性研究;未知环境的约束研究;力传感器及力/位反馈融合,展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。 相似文献
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多传感器数据融合的权值因子确定 总被引:13,自引:0,他引:13
对多传感器位置级的数据融合,从静态单传感器的特点入手,建立可靠的数据评价函数,引入到动态多传感器系统中,以多传感器测量数据的算术平均值或滤波对目标的状态估计值作为评价参考,从而量化对测量数据的评价,进而确定加权因子,得到融合值。从仿真结果来看,当评价函数确立合理、参考点选用得当时,融合数据能够很好地剔除假数据,减小偏差大的测量值的影响,在采用不够准确的参考点时,使用评价函数确定加权因子得到的融合数据仍能够优于算术平均值方法得到的数据。 相似文献