基于不规则障碍物环境下无人机的改进几何路径规划算法

随着无人机应用环境的多样化,在复杂环境中寻找无碰撞路径是非常重要的。传统的路径规划算法可以找到可行的路径,但它们在时间效率和路径长度之间没有很好的平衡,传统的几何算法只能避免特殊形状的障碍物。提出了一种改进的几何路径规划算法,使无人机能够在复杂的环境中避开任意形状的障碍物,找到较短的路径。首先,针对不规则障碍物,建立了凸多边形覆盖模型。然后解决了传统几何算法陷入局部最优解的缺点。提出了从相邻路径段生成无碰撞路径的二次规划思想,并针对该方法提出了一种新的安全阀值策略。最后,为了验证算法的性能,在不同的复杂环境下进行了仿真,并从几个方面对所提出的算法与A*算法进行了对比分析。     

滑阀副零位内泄漏量分布模型与参数灵敏度分析

针对尺寸参数摄动作用下滑阀副零位泄漏量的不确定性，建立了考虑参数摄动的滑阀副零位泄漏量数学模型，获得了尺寸参数摄动下的滑阀副零位泄漏量分布规律。进一步地，建立了工艺参数与零位泄漏量分布特征参数之间映射关系的Kriging代理模型，并基于代理模型利用Sobol法开展了零位泄漏量分布特性对工艺参数的全局灵敏度分析，最终为减小内泄漏量并提高一致性提供了理论依据。研究结果表明，尺寸参数摄动下的零位泄漏量服从正态分布规律，工艺参数之间的交互作用对滑阀副零位泄漏量分布特性的影响可以忽略不计。同时，相比轴向尺寸工艺参数，滑阀副零位泄漏量分布特性对径向尺寸工艺参数和节流边圆角半径工艺参数的变化更为敏感。滑阀副径向间隙最小值对滑阀副零位泄漏量平均值影响最大，而阀芯的节流边圆角半径最大值对滑阀副零位泄漏量的一致性影响最大。滑阀副内泄漏量实验结果表明零位泄漏量呈现出一定的波动性，与理论模型总体预测趋势相一致。     

湍流模型源项的数值处理方法对计算结果的影响研究

涡粘性湍流模型广泛应用于各种工程湍流问题的计算。对于大多数湍流模型,在湍流控制方程的右端会出现源项,其刚性给数值计算带来很大的影响。从源项的物理意义出发分析了源项导致求解困难的原因,并在通用的求解湍流模型方程的点隐法基础上,以源项弱刚性的S-A湍流模型和源项强刚性的k-ωSST湍流模型为例,论述了生成项和耗散项之间的平衡关系对数值模拟的重要意义,给出了针对不同源项的具体处理方法。对RAE2882翼型跨声速流动算例的模拟结果表明,这些处理方法有效的提高了控制方程组的计算稳定性。     

强光光学零件磁流变抛光误差的频谱特征 与演变研究

通过分析磁流变抛光的材料去除特征、误差功率谱密度的定量计算方法、敏感频率误差的演变规律,探索误差频谱与去除函数、走刀方式、走刀步距等加工参数的对应关系,为工艺过程的合理控制提供指导。典型强光光学零件磁流变抛光的实验结果表明,通过优化工艺参数,能够大幅修正低频误差、控制中高频误差,保证0.03～8.3mm-1频段误差全部满足NIF评价指标要求。     

ALENIA一次雷达设备聚焦电源的维护体会

本文对ALENLA一次雷达的发射机中速调管聚焦电源部分的工作原理、易出故障的组件、在实际工作中所遇到的具体故障以及随之摸索出来的一些经验做了一个简述和汇报。     

液压材料试验机的误差分析及调修（2）

ErrorAnalysisandAdjustmentoftheHydraulicMaterialTestingMachine（2）GongXike（上接本刊1996年第16卷第3期第32页）2.5测力计的机体发生倾斜引起的误差当测力计的机体发生倾斜时，会使测力计产生误差。其倾斜方向可以是任意的，但我们总可以把它分解为前后和左右两个方向的倾斜。这两种方向的倾斜对误差的影响不同。2．5．1机体前后方向倾斜产生的误差当测力计的机体发生前后方向倾斜时，其摆轴轴线与水平面间有一定的夹角△γ，如图3示。XYZ为空间直角坐标系，Z为摆轴正常方向，X为力臂方向，Z’为机体倾斜时的援轴方向。当F=0…     

视觉检测系统定位误差分离及修正技术探讨

介绍了视觉检测系统中的机械定位系统，讨论了两种定位方法──“硬件定位”（机械定位）及“软件定位”（定位误差的修正和补偿技术）。