动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计设计

激光SLAM通常通过多帧点云配准,完成位姿变换矩阵的估计,而点云中的动态点会降低激光里程计的定位精度。为了减少动态点引入的误差,提出了一种动态点云识别算法,并结合该算法改进了传统特征匹配策略,组成了动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计。通过约束范围角与动态中心点,将点云快速分割成多个簇类,再借助IMU信息,快速建立点云簇类配准关系,从而去除动态点,最后根据簇类的对应关系进行约束,以提高匹配的精度与速度。使用KITTI数据集和UGV在多个情形下进行了实验。实验结果表明,该算法可以成功识别点云中的多个动态对象,并通过去除动态点,有效地减少了位姿估计的累积误差。     

基于自适应记忆长度的多尺度模态融合网络

为了更好地利用点云和光学图像在自动驾驶领域的互补感知优势，提出了一种双模态融合网络MerNet。网络采用点云特征和光学图像特征并行编码的结构，在每一个编码阶段通过基于残差映射和膨胀点注意力机制的融合模块将光学图像特征单向融合到点云特征支路。设计了一种多尺度膨胀支路的级联空洞卷积模块，以加强点云的上下文联系，并在并行支路上采用瓶颈结构来降低上下文模块的参数量。为进一步优化参数更新过程，提出了一种自适应变历史记忆长度的优化算法，考虑了不同梯度变化趋势下历史梯度的贡献值。研究了一种基于交叉熵损失的协同损失函数，通过交叉比对不同模态的预测标签，并通过设定阈值筛选对比模态的预测特征，突出不同传感器的感知优势。在公开数据集SemanticKITTI上对MerNet进行了训练和验证，实验结果表明：提出的双模态网络能够有效提升语义分割性能，并使算法更加关注驾驶环境中的高危险性动态目标。同时，提出的上下文模块还能够降低64.89%的参数量，进一步提高算法的效率。     

2000-2019年浦东机场能见度特征分析

利用2000-2019年上海浦东机场逐时地面观测资料，分析了机场低能见度现象发生的时间分布特征，并与地面其他气象要素进行相关性分析，归纳低能见度天气下各类气象要素的阈值。结果表明：浦东机场能见度月分布呈双峰值特征，峰会出现在9月，1月能见度最低。出现低于2 000 m及以下的能见度时，除12月，其他11个月平均相对湿度均超过了90%。能见度分布具有明显的日变化特征，13:00-17:00为能见度的高值区，05:00前后为低值区，冬季低能见度持续时间最长。分析不同等级低能见度与气温、风速、相对湿度之间的关系，发现气温在不同月份有较大差异，两者间的相关性最差，其次为风速，相关性最好的气象要素是相对湿度。     

基于运动信息的视频图像空间目标检测

针对卫星拍摄的以深空为背景的视频图像中空间运动目标的检测问题进行了研究,提出了一种基于运动信息的目标检测算法。首先,通过均值滤波对图像进行降噪处理；然后,采用基于局部统计的可变阈值来分割单帧图像,使用灰度重心法计算像点坐标。当卫星凝视目标区域时,恒星可以认为是静止的,而目标依旧在运动,基于此,可检测出空间运动目标。基于某型卫星在轨拍摄的视频图像验证了算法的有效性。     

一种抗辐照加固高压DAC的设计

高压DAC由于采用了大量厚栅氧MOS管,在总剂量辐照环境下会引起器件参数漂移、漏电流增加等.通常的解决方法是衬底隔离寄生MOS管、NMOS管环栅设计、栅氧工艺优化等方法,而很少分析辐照条件下,电压和电路结构对MOS管阈值和漏电的影响.文章对总剂量辐照条件下,不同电压对MOS器件阈值和漏电的作用进行综合分析;重点研究了M...     

基于跨层信道感知的SPMA 协议自适应阈值算法

基于统计优先级的多址接入协议（SPMA, Statistical Priority-based Multiple Access protocol）应用于机     

结合多层特征及空间信息蒸馏的医学影像分割

U-Net在医学影像分割领域是目前应用最广泛的分割模型，其“编码-解码”结构也成为了构建医学影像分割模型最常用的结构。尽管U-Net在许多领域实现了非常高的分割准确度，但是存在着计算复杂度高、推理速度慢、运行消耗内存大等问题，导致其难以在移动应用平台部署。为解决这一问题，提出了一种结合多层特征及空间信息蒸馏的医学影像分割方法TinyUnet。该方法使用轻量化的U-Net作为学生网络。考虑到小模型没有足够的学习能力，通过选择合适的蒸馏位置，对多层教师特征图进行蒸馏; 同时加强教师网络深层特征图的边缘，并构建边缘关键点图结构，采用图卷积网络对学生网络进行空间信息蒸馏，从而补充重要的边缘信息和空间信息。实验表明:在3个医学影像数据集上，TinyUnet能够达到U-Net 98.3%~99.7%的分割准确度，但是将U-Net的参数量平均降低了99.6%，运算速度提高了约110倍; 同时，与其他轻量化医学影像分割模型相比，TinyUnet不仅具有较高的分割准确度，而且占用内存更少，运行速度更快。      

基于改进ORB的月面着陆视觉导航的配准方法

月球探测器在下降着陆过程中探测到的月面图像灰度均匀,缺少纹理信息,而视觉辅助导航采用传统ORB算法对灰度均匀的月面图像检测出的特征点数量较少,容易出现团簇现象,因此提出一种基于改进ORB算法的图像特征提取与匹配算法.首先对月面图像构建金字塔尺度空间模型,设置自适应阈值并构建掩膜逐一分块检测特征点;然后采用非极大值抑制使...     

对比阈值效应对跑道视程测量的影响

针对传统的日间跑道视程(RVR)计算过程中忽略人眼对比阈值的影响问题，理论分析人眼对比阈值的大小及偏差对RVR测量范围和精度的影响，分别测量与飞行一线密切相关的飞行、管制、应用气象3类专业学员的对比阈值，探究不同光环境下对比阈值的差异性对RVR测量的精度及对飞行运行中可接受的误差范围的影响。实验结果表明：相较于管制、应用气象学员2类实验对象，飞行学员的对比阈值更小，具有更好的能见度水平。背景亮度会影响对比阈值，亮度越大，对比阈值越小，对RVR观测有利，但是背景亮度增大或者添加眩光都会使实验对象之间的对比阈值差异增大，引起更大的RVR误差。该误差在大气状况良好时是可以接受的，但是在RVR小于800 m的低能见度状况下超出了规定范围，尤其是在RVR为400 m或800 m这种航空运行的关键节点，会对飞行活动产生影响，应考虑将对比阈值引起的偏差进行修正，以保证低能见度条件下的飞行安全和运行效率。