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闭链空间机械臂抓持载荷基于积分滑模的模糊自适应控制 总被引:2,自引:1,他引:1
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法,分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据模糊控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于积分滑模面的力/位置模糊自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果.系统数值仿真证明了控制方案的有效性与精确性. 相似文献
733.
单晶切口试样低周疲劳特性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
基于镍基单晶高温合金DD3切口试样低周疲劳对比试验,得出了相同温度和应力比条件下,切口疲劳寿命受应力集中系数和加载的综合影响,不能仅凭部件某一位置的应力集中程度或受力情况而判断其疲劳寿命.把试验加载条件、材料参数及约束等写入ABAQUS的子程序FATIGUE001中,对切口低周疲劳特性进行了数值模拟,结果表明:切口尖端存在应力松弛,松弛程度受加载及应力集中程度的影响,应力松弛会在一定程度上减弱疲劳裂纹扩展速率,延长疲劳寿命;同时,在切口尖端发生了明显的棘轮效应,因此当塑性变形增加到一定程度切口就会有裂纹启裂直至试样最后断裂. 相似文献
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735.
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段宝 《沈阳航空工业学院学报》1994,(2):36-41
复合材料的机械加工是一个特殊的问题.本文论述了用高压水切割技术对复合材料加工的原理和优点,简要说明了切割设备的组成,给出了主要的理论计算方法,并用实验数据进行了比较.最后指出了该技术的应用领域的扩展及其前景. 相似文献
737.
通过对碳化硅颗粒增强铝基复合材料(SiCp/Al)微蠕变性能的测试及微观组织分析,研究了SiCp/Al复合材料微蠕变变形规律及机理。结果表明,SiCp/Al复合材料微蠕变变形行为可分为二个阶段:第一阶段是可动位错的耗尽阶段;第二阶段位错全面开动、增殖是引起材料微蠕变的主要原因。材料内的增强体颗粒、析出相可有效的提高材料的微蠕变抗力。 相似文献
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NiAl单晶合金的精密铸造NiAl合金在熔点、密度、导热性和抗氧化性等性能上优于高温合金,所以很可能用于制造叶片等零件。虽然对研制NiAl合金和确定其最佳性能条件已做了大量的工作,但对这类合金成批生产的方法仍关注较少。人们已经认识到,精密铸造是生产N... 相似文献
740.
复合材料无损检验的新进展 总被引:1,自引:0,他引:1
复合材料无损检验的新进展耳东为提高复合材料产品的质量并降低成本,要求采用无损检验方法。不同的材料类型及缺陷类型需采用不同的无损检验方法,表l为各种检验方法的适用范围。从表l可以看出X射线法、超声法、声发射法等仍是复合材料的最核心检验法。近年来,这些方... 相似文献