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841.
针对传统多智能体轨迹估计算法信息交换量大,计算量随群规模指数增长,可扩展性差等诸多不足,提出了一种基于超松弛迭代(SOR)的分布式多智能体轨迹估计算法,通过将最大似然(ML)准则下的轨迹估计转化为两级线性优化问题,并综合利用分布式超松弛迭代(Distributed SOR)和标记初始化方法,加快求解速度并简化信息交换流程,最终实现了多智能体位姿轨迹优化和协作定位。实验表明,所提的分布式方法能达到集中式算法的精度水平,在49个智能体规模条件下,位置估计误差小于0.15 m,姿态估计误差小于0.03°,且数据交换量仅到现有主流分布式方法DDF-SAM的0.06%,能很好用于大规模集群的场景。 相似文献
842.
843.
844.
在测量误差分析和系统建模的基础上,采用卡尔曼滤波理论,研究了噪声环境下的角位置、角速率等运动状态的实时估计方法,并应用估计方法,进行了系统数字仿真和对实际量测数据的处理、比较和验证,实验结果表明算法对状态估计的性能提高是有效的。 相似文献
845.
846.
本文对矩阵特征值估计和定位问题的两个重要结论,Gerschgorin圆盘定理和Ostrowski圆盘定理进行深入研究,并给出便于应用的定理1,定理2和定理3。 相似文献
847.
通过对Trimble Geomatics Office等随机软件的实际应用,提出一些数据质量控制措施.根据随机软件网平差功能的特点,通过对所有基线网和独立基线网的对比分析,得出选择独立基线网平差更合理、测量结果更可靠的结论. 相似文献
848.
针对多分量非平稳时频信号的分析,提出了一种非参数加窗稀疏协方差迭代分析(Sparse Iterative Covariance-based Estimation,SPICE)法。该方法通过引入局部化的窗函数,并在窗内对信号建立非参数化的时频模型,以获取非平稳信号的局部时频特性。分析表明:给出的非参数时频模型,可通过加权最小二乘(Weighted Least Square,WLS)进行求解。当将WLS的加权矩阵的构建问题转换为广义噪声协方差矩阵时,提出的模型也可借助于加窗SPICE方法来进行求解。分析和仿真均表明:与传统方法相比,提出方法具有噪声抑制能力强、能量集中度高和对于载频差异较小信号的分离效果佳等优点。 相似文献
849.
无人机机载导弹落角和时间控制导引律研究 总被引:1,自引:0,他引:1
改进了一种能同时控制命中角和命中时间的修正比例导引律,将其用到无人机机载空对地导弹中,将其中的剩余时间估计加入了命中角约束的影响,旨在保证无人机机载导弹垂直命中目标的同时,使命中时间更为准确.通过对此导引律和一种仅考虑垂直命中角约束的修正比例导引律以及和改进前导引律的比较,仿真表明,此导引律使无人机机载导弹能在保证垂直... 相似文献
850.
根据中国数字电视地面传输标准帧结构特点,提出了一种大范围频率偏差捕获方法.该算法利用PN(Pseudo Noise)序列移位相加后仍为PN序列这一特征,通过帧头PN序列与本地PN序列的差分互相关得到待求的频偏值,然后利用BLUE(Best Linear Unbiased Estimator)方法,在不损失频偏精度的前提下扩大频偏估计范围.该算法能在帧同步前快速捕获大范围频偏,为可靠实现帧同步以及频偏跟踪过程提供了必要条件.仿真结果表明,相对于传统的差分互相关算法,该算法能在一个帧头时间内快速锁定频偏,频偏估计范围扩大了H倍且频偏精度不变. 相似文献