基于摩擦补偿的空间机械臂关节高精度控制研究

空间机械臂关节具有大惯量、高精度的特点,针对空间机械臂关节低速、高精度控制要求,提出一种基于摩擦补偿的双位置闭环控制策略。建立了考虑摩擦和惯量变化等因素的一体化关节动力学模型,分析了全位置闭环系统的稳定性,在此基础上提出了一种基于双位置传感器信息的闭环伺服控制策略,并引入自适应率辨识未知摩擦和惯量变化,利用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性。在测试平台上的试验结果表明,提出的空间机械臂一体化关节伺服控制策略能够有效地提高关节伺服控制精度和系统鲁棒性。     

摇摆条件下惯性平台系统动态特性分析

惯性平台系统可以隔离角运动的技术特点为惯性仪表提供了良好的工作环境,但是轴端摩擦力矩的存在,将导致基座的摇摆运动对平台台体的稳定性产生影响,引起台体各轴的附加常值漂移即平台摇摆漂移。对于摇摆漂移的产生机理,国内外主要集中分析了运动学耦合原因。本文根据平台系统的稳定工作原理,首次通过建立平台系统的动力学方程,详细分析了摇摆条件下平台的动态特性,从平台动力学的角度详细分析了产生摇摆漂移的机理。结果表明,被稳定的台体各轴的运动特性是绕各轴摩擦力矩以及其余两轴角运动等导致的综合运动,既有单纯的跟踪运动,也有复杂的耦合运动,只有沿陀螺仪自转轴存在角运动,同时存在陀螺仪浮子转角的情况下,才有可能产生台体的摇摆漂移。     

高能束流焊接技术现状及发展

高能束流(High Energy Density Beam)加工技术包含了以激光束、电 子束和等离子弧为热源对材料或构件进行特种加工的各类工艺方法.高能束流焊(或高能密度焊)是指焊接功率密度比通常的氩弧焊(TIG、MIG)或CO2气体保护焊高的一类焊接方法.严格地讲,焊接能量和焊接功率密度是2个不同的概念,但二者具有相关性.     

涂覆焊技术在航空发动机受感部 安装中的应用研究

为满足发动机测试技术发展的需求,解决发动机测试改装和安装带来的流场扰动问题,分析了设备参数对涂覆焊效果的影响,开展了涂覆焊技术的应用研究,获取了可靠的测试数据,从而实现了发动机测试受感部的埋设式安装,避免了测试对发动机气动性能的影响,保证了发动机结构的气密性,保障了后续试验试车的效果和发动机的安全性。     

焊接方法对5A06铝合金厚板焊缝接头性能的影响

分别采用搅拌摩擦焊(FSW)和熔化极氩弧焊(MIG)对20mm厚的5A06铝合金进行了焊接试验,对两种焊接方式的焊缝接头进行了机械性能测试、显微组织的观察以及表面残余应力的检测。结果表明,搅拌摩擦焊缝接头的抗拉强度比熔化极氩弧焊缝接头的高,搅拌摩擦焊缝接头往往断裂于前进侧的熔合过渡区,熔化极氩弧焊缝接头断裂于热影响区;相比熔化极氩弧焊,搅拌摩擦焊接头晶粒明显细化,焊缝中Mg、Mn等合金元素烧损明显减少,焊缝表面的残余应力水平也较低。     

准晶材料的摩擦磨损性能研究

本文对准晶材料与类金刚石涂层在干摩擦条件下的摩擦磨损性能进行了研究，分别就磨损载荷、摩擦速度、气氛、温度等因素对准晶材料摩擦磨损特性的影响进行了讨论，采用扫描电镜和Ｘ－射线衍射仪等对表面形貌进行了观察，结果表明，随着磨损载荷、摩擦速度的增加，摩擦系数有所减小，温度对准晶材料表面的摩擦系数影响明显比其他因素大，温度的增加明显提高地表面摩擦系数。准晶材料在３５０℃下的磨擦磨损机制为剥落磨损，明显不同与室温下的磨损机制，形貌观察表明准晶材料摩擦表面均形成不了同程度的微裂纹，本文对上述结果进行了讨论。     

静触头焊接的研究

研究了起动机电磁开关静触头焊接的多种焊接方法．对用氧-乙炔钎焊、电阻钎焊，铜与低碳钢电阻扩散焊进行了具体的探讨，指出了利用电位差进行铜与低碳钢电阻扩散焊是较好的焊接方法．     

2A14铝合金返修焊技术

根据2A14铝合金的冶金特点，针对对接接头和锁底焊缝的不同要求，提出了相应的采用缺陷槽的补焊工艺。分析了焊接位置、补焊层数及两面补焊、预热和缓冷、补焊的收／起弧及长度、电源选择、环境控制、补焊顺序和方向，以及装配等因素的影响。由不同运载贮箱补焊的结果可知，该工艺措施有效，补焊质量较好，提高了补焊的一次合格率。     

塑料焊接的一种新工艺——振动摩擦焊接

塑料焊接的一种新工艺──振动摩擦焊接ＡＮｅｗＰｌａｓｔｉｃＭａｔｅｒｉａｌＷｅｌｄｉｎｇＭｅｔｈｏｄ──ＶｉｂｒａｔｉｏｎＦｒｉｃｔｉｏｎＷｅｌｄｉｎｇ￥／／永红机械厂涂林龙振动摩擦焊接是一种线性摩擦焊，其原理不同于超声波与旋转摩擦焊。它用于焊接塑料...     

钢-钢钎焊件冷却通道防堵塞工艺

研究了液体火箭发动机推力室扩张段的钎料布局及用量工艺方案,根据现有设备及生产条件选用正确的钎料,通过扩张段模拟试验件的钎焊试验,确定了钎料的用量及分布,并运用于正式产品的钎焊.经过检测,未产生钎料堆积及堵塞且符合设计要求的承载能力.