深度确定性策略梯度算法用于无人飞行器控制

对深度确定性策略梯度算法训练智能体学习小型无人飞行器的飞行控制策略进行了探索研究。以多数据帧的速度、位置和姿态角等信息作为智能体的观察状态,舵摆角和发动机推力指令作为智能体的输出动作,飞行器的非线性模型和飞行环境作为智能体的学习环境。智能体在与环境交互过程中除了获得包含误差信息的密集惩罚外,也有达成一定目标的稀疏奖励,该设计有效提高了飞行数据的样本多样性,增强了智能体的学习效率。最后智能体实现了从位置、速度和姿态角等信息到控制量的端到端飞行控制,并进行了变航迹点、模型参数拉偏、注入扰动和故障条件下的飞行控制仿真,结果表明智能体除了能有效完成训练任务外,还能应对多种训练时未学习的飞行任务,具有优秀的泛化能力和鲁棒性,该方法具有一定的研究价值和工程参考价值。     

伽利略系统搜救服务端到端验证项目系统概念与性能分析

作为中欧合作伽利略卫星导航项目的重要组成部分,伽利略搜救服务前向链路端到端验证项目是中国区伽利略合作项目中唯一一个系统级项目。项目的主要目的是通过端到端验证项目检验伽利略搜救服务前向链路的服务性能,确认设计技术指标和对本地用户终端地面系统模拟器FLVE的性能预测。文章在此介绍了EEV系统组成和定位方法。在演示验证阶段,EEV项目组还设计了一个软件仿真平台用于在伽利略在轨测试卫星发射之前分析EEV系统性能。进行了由360个地球表面均匀分布的求救信标发射信号被全部伽利略卫星星座转发,时间跨度为15天的定位精度和覆盖范围分析。在FOA和TOA分别达到10μs和0.1Hz的情况下,FLVE定位精度为5km的覆盖范围达到半径5000km。FOA和TOA在恶劣情况下为15μs和0.2Hz的情况下,覆盖范围缩减为4000km,但还是达到了国际同类本地用户终端地面系统的先进水平。     

AVB网络流量整形帧模型端到端延迟计算

音视频桥接技术(AVB)以传统以太网为基础,通过基于信用量的整形(CBS)算法进行流量整形,提供了音视频流确定性传输的基础保障。在CBS流模型的延迟分析计算基础上,考虑了AVB网络中数据帧实际排队和调度的离散特性,提出了一种改进的CBS帧模型来计算音视频流量的排队传输延迟,并推导了帧模型下最坏延迟计算公式。采用典型的车载网络应用场景对2种模型进行演算验证,结果表明:同流模型相比,CBS帧模型中得到的端到端延迟更小,显示出更好的紧性评估效果,同时这种紧性评估在针对低优先级流量的延迟分析时,差异会更加显著。     

自由曲面CMM测量测头半径补偿方法

测量机测量曲线和曲面时获取的数据是测头中心坐标值.因此必须对测头半径进行补偿.在总结目前测头补偿方法的基础上,提出以达到测量目的为宗旨,将自由曲面测量分为检测模式和重构模式,根据测量模式采取不同方法对测头半径进行补偿.检测模式下通过比较测头半径与测点到被测曲面的距离大小来判断曲面是否合格,重构模式下通过求取测头球心面的...     

见证地质变动的冰河孑遗——泰雅晏蜒

在1．8万年前的冰川时期，海平面下降了100米，许多中国大陆的生物为了避寒，从海平面下降后露出水面的台湾海峡进入台湾，包括泰雅晏蜒的祖先。而在冰川I时期结束后，地球变暖，台湾海峡被海水淹没，许多来到台湾高山的物种成为冰川时期结束后的孑遗生物。     

高职院校图书馆读者到馆人数下降原因分析与对策

通过对部分高职院图书馆读者到馆情况的调查,分析图书馆读者到馆人数下降的原因,并提出相应对策。     

矩阵函数在解线性方程组中的应用

本文利用矩阵函数及其微积分运算来求解一阶线性常系数非齐次微分方程组。     

公务休闲

三潭映月(白先)三潭印月岛与湖心亭、阮公墩鼎足而立合称“湖中三岛”,犹如我国古代传说中的蓬莱三岛,故又称小瀛洲。岛南湖中建成有三座石塔,相传为苏东坡在杭疏浚西湖时所创设(现有石塔为明代重建)。而有趣的是塔腹中空,球面体上排列着五个等距离圆洞,若在月明之夜,洞口糊上薄纸,塔中点燃灯光,洞形印入湖面,呈现许多月亮,真月和假月其影确实难分,夜景十分迷人,故得名“三潭印月”。     

使用STM实现原子级超微定位的新方法

介绍了使用扫描隧道显微镜（ＳＴＭ），以规则的晶格作定位坐标刻度基准，采用针尖锁定到原子的技术，可以实现原子级超微定位这一新方法的原理、控制过程和简单的试验结果。