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扑翼机器人是一种高仿生度的飞行器,它可以执行军事侦察和民用监测任务。在执行这些任务时,避障是一种确保扑翼机器人安全的必要功能。本文设计了一种基于单目视觉的扑翼机器人自主避障系统,其中所有图像的处理计算均使用机载处理器实现。在这个系统中,机载处理器的质量被减至48 g,以便于扑翼机器人可以携带它稳定飞行。该系统的工作流程可以分为以下几步:首先,图像采集模块获取周围环境的视频图像;然后,机载处理器通过处理扑翼机器人第一视角的光流信息来计算方向舵角度和转弯方向;最后,飞控板接收计算结果并控制扑翼机器人避开障碍物。地面站对扑翼机器人飞行过程进行实时监测,实验结果验证了本文所设计的避障系统的有效性。 相似文献
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为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP,Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题. 相似文献
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为了克服深度强化学习训练时间长、收敛速度慢的问题,针对密集动态障碍环境下的无人机(UAV)路径规划,引入了增量式发育知识库,对深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient, DDPG)算法进行改进。首先,根据模糊匹配的思想建立威胁模式知识库,将飞行过程中遇到的密集动态障碍作为知识进行增量式存储,避免对相似障碍环境的重复训练。其次,在底层DDPG算法规划安全航路的基础上构建避障策略知识库,根据威胁模式直接输出避障策略,缩短训练时间。最后,搭建发育式的威胁-避障映射关系,实现“线上实时避障,线下自主寻优”,不断提升UAV避障性能。对比实验结果表明,所提方法能极大提高DDPG训练效率,满足UAV在密集动态障碍环境中实时避障的需求。 相似文献
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美国梦神号行星着陆器原型系统发展及启示 总被引:1,自引:0,他引:1
《航天器工程》2015,(5):105-112
详细介绍了美国梦神号行星着陆器原型系统的发展情况,包括任务实施背景、着陆器平台及关键技术发展、试验测试结果以及新型研制模式等,分析了梦神号快速取得自由飞行、避障着陆等成果并具备良好后续发展前景的原因,结合我国实践,提出了小风险换大成果、有效继承已有基础、发展路线多样化以及重视与非传统伙伴合作互动等几点启示,可为我国载人深空探测发展规划及技术预先研究提供参考。 相似文献
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