采用ABC算法的关节机器人动力学参数辨识

实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。     

基于模型的矢量喷管控制系统设计

为实现矢量喷管控制系统正向研发"V"字模型,使用基于模型的设计方法开展矢量喷管控制系统的设计和验证。建立了包含矢量喷管液压机械单元、矢量喷管控制器及矢量偏转运动的矢量喷管控制系统模型,与发动机模型、飞机模型集成用于矢量喷管控制系统的系统综合设计。使用模型自动测试技术开展数字仿真试验,利用自动代码生成技术和实时仿真技术实现控制软件快速开发和系统半物理试验,试验结果表明了矢量喷管控制系统设计的正确性、高效性。     

中国民航客改货工程改装能力“成长记”

本文回顾了我国客机改货机产业的发展脉络,介绍了国内国际主要的客改货工程方案提供商和改装厂,希望对国内有志于投资或投身客改货事业的政府、企业以及个人有所帮助。     

先进飞机设计技术发展与展望

从飞机研发全寿命周期各个阶段研制内容和特点出发,阐述了飞机设计的发展历程和各个研发阶段中飞机设计特点,介绍了当今最先进的飞机设计技术,并展望未来发展.     

廊坊市环境空气污染变化趋势及原因分析

本文根据"十五"期间廊坊市五年大气常规监测结果,采用spearman秩相关系数法、空气污染指数法分析评价了该市大气环境质量的现状及呈逐年明显改善变化趋势,并对其污染特征和变化趋势进行了原因分析.     

试论强化高校德育重要性的认识

以德育人是全面推进素质教育的关键,强化以德育人的认识,迎接新形势的考验与挑战,坚持把德育放在首位,这是个人成长、国家繁荣稳定的客观要求,也是实现伟大民族复兴的迫切需要.     

工程师的新语言——基于模型的定义

传统的产品定义技术主要以工程图为主,通过专业的绘图反映出产品的几何结构以及制造要求,实现设计和制造信息的共享与传递。基于模型的定义以全新的方式定义产品,它以三维产品模型为核心,将产品设计信息、制造要求共同定义到该数字化模型中,使CAD和CAM(加工、装配、测量、检验)等实现真正的高度集成,不再使用工程图纸。     

基于描述逻辑DL_(RBAC)的RBAC形式化模型

提出了一种新的基于描述逻辑的形式化表示方法,将组成基于角色的访问控制(RBAC,Role-Based Access Control)模型的集合和关系分别用描述逻辑中的概念和角色表示,并且在基本的描述逻辑语言上引入了可以表示角色的复合关系和包含关系的符号,从而形式化表示出了RBAC与角色继承有关的一些关键性质和约束条件,如角色层次关系(RH,Role Hierarchy)传递性、用户角色分配关系(UA,User-Role Assignment)的继承性和权限角色分配关系(PA,Permission-Role Assignment)的继承性,以及RBAC中的静态职权分离约束和动态职权分离约束等.通过形式化地表示RBAC的继承关系及约束条件,利用描述逻辑本身的推理机制可以限制不符合访问控制策略的继承关系产生.     

先进通用核心机派生发展的理念、方法及实践

概述了核心机派生发展发动机的历史背景和某些典型派生发展案例。阐明了先进通用核心机及其派生发展的理念及优势,给出了先进通用核心机派生发展的基本方法,包括通用核心机流量选择、热力循环参数选择、部件构型选择、部件高效稳定工作范围确定等。此外,从市场定位、先进性确定、核心机方案设计等方面介绍了某先进通用核心机的研发历程,并阐述了由其派生发展的飞机用涡轴、涡桨、涡扇航空发动机以及车用燃气轮机产品的研制。通过实践表明了先进通用核心机派生发展的可能性及由此带来的降低风险、缩短周期、节约经费等方面的优势。     

有限元线性方程组改进的全稀疏存贮方法

有限元线性方程组的系数矩阵一般具有稀疏性和对称性的特点,全稀疏存贮方法就是利用这些特点,只存贮对称部分的非零元素,采用链表式管理,即节省存贮空间,又便于动态更改;但在实际求解计算时,查找元素花费的时间较多;这里给出了一种改进的方法,是在链表的基础上生成相应的线性表,能够方便快速查询元素,使存贮结构同时具有链表和线性表的优点.数值算例证明该存贮方案在时间和存贮上都较为占优,可靠高效,能够应用于有限元线性方程组的求解.