基于Safe-PPO算法的安全优先路径规划方法

现有的路径规划算法对路径规划过程中的路径安全性问题考虑较少，并且传统的近端策略优化(PPO)算法存在一定的方差适应性问题。为解决这些问题，提出一种融合进化策略思想和安全奖励函数的安全近端策略优化(Safe-PPO)算法，所提算法以安全优先进行路径规划。采用协方差自适应调整的进化策略(CMA-ES)的思想对PPO算法进行改进，并引入危险系数与动作因子来评估路径的安全性。使用二维栅格地图进行仿真实验，采用传统的PPO算法和Safe-PPO算法进行对比；采用六足机器人在搭建的场景中进行实物实验。仿真实验结果表明：所提算法在安全优先导向的路径规划方面具有合理性与可行性：在训练时Safe-PPO算法相比传统的PPO算法收敛速度提升了18%，获得的奖励提升了5.3%；在测试时采用融合危险系数与动作因子的方案能使机器人学会选择更加安全的道路而非直观上最快速的道路。实物实验结果表明：机器人可以在现实环境中选择更加安全的路径到达目标点。     

基于多层多级天际线选择方法的威胁评估

传统的威胁评估均采用加权求和方法，最终得到的单一威胁度序列缺少各目标特征，且权值设定过程复杂。在天际线选择理论的基础上，提出了多级天际线选择方法，结合多层次威胁评估建模思想，建立了基于多层多级天际线选择方法的威胁评估模型，有效消除了权值设定过程中个人喜好等因素的干扰，并将每个目标在各评价维度上的属性特征呈现出来。仿真实验结果表明，获得的威胁评估结果全面直观，为指挥员依据不同情况进行后续决策提供了重要依据。     

低温液氧过冷方案对比分析与试验研究

从燃料密度、显冷量和贮箱增压压力等方面阐述了采用过冷液氧推进剂的性能优势。以获取66 K过冷液氧为目标，从低温工质消耗、功率消耗、系统复杂性和安全性等多个方面对液氧抽空减压、负压液氮浴换热和氦制冷循环3种过冷方案进行了定量与定性对比。针对液氮浴过冷技术进一步对比了单级与两级过冷方案，最终建议采用常压+负压两级液氮浴过冷方案获取66 K深度过冷液氧，并基于该方案搭建了半工业级液氧深度过冷验证平台，成功将液氮过冷至66 K以下。试验表明在0～3 L/s的液氧流量范围内，由于管道漏热，液氧过冷加注过程中其温度随着流量增大而降低。本试验验证了两级液氮浴过冷方案的可行性，为低温火箭发射场推进剂加注系统升级提供了理论及技术参考。     

热处理中的标准选择与优化

热处理是金属材料机械加工中必不可少的工序之一,热处理工艺过程与标准密不可分,涉及选材、工艺参数的制定、热处理操作、产品性能等方面。文章阐述工件选材、产品性能与标准的关系,讨论如何根据材料种类及相关标准选择与优化工艺参数。     

载人小行星探测推进技术初步方案设想

随着深空探测技术的发展,小行星探测已成为21世纪深空探测的重要内容之一,并逐渐由无人探测向载人探测发展。载人小行星探测由于航程远,任务周期长,对推进系统提出了更高的要求。1引言近年来,随着深空探测技术的发展,小行星探测逐渐成为深空探测的热点。各主要航天国都提出了相应的探测计划,美国已于2010年提出了载人登陆     

基于ARM的选择呼叫测试系统的设计与开发

针对当前机载无线电系统教学中存在的测试设备不足问题,开发并设计了基于ARM单片机的选择呼叫测试系统。系统模拟选择呼叫地面台发射的选择呼叫信号,能够对机载选择呼叫系统和机载无线电教学系统进行操作测试。试验结果表明,在满足选择呼叫系统操作测试要求的同时,选择呼叫测试系统的输出信号具有较高的质量。     

反思我国的中枢轮辐式航线网络建设

早在"九五"期间,中国民航总局即提出了"枢纽"概念,明确了建设大型枢纽机场的发展思路.此后,"中枢轮辐式航线网络(Hub and Spoke System,HSS)规划"作为我国航线网络规划的主体思路,在"十五"、"十一五"期间一直在不断地向前推进.