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931.
机械手臂的研究,要涉及到机械手运动学逆问题,即由已知机械手末端的位姿求出机械手各个关节的关节量。逆问题的解析法存在着无解的问题,数值解法计算量太大。应用RBF神经网络良好的非线性逼近能力,对机械手臂的运动学逆问题进行非线性逼近,利用训练好的网络可以精确,快速地求出逆问题的解,且在多解情况下可以求得最优解。 相似文献
932.
基于逆动力学和重心估计的飞行控制系统设计 总被引:4,自引:3,他引:1
飞机飞行中重心的变化直接影响飞机本身的控制特性,使得控制系统设计更为复杂.提出了一种基于逆动力学和重心估计的飞行控制方法,首先建立了考虑重心偏移的飞机六自由度动力学模型,由此模型推导得到了其逆特性的解析形式,并采用基于重量分布的重心估计系统在线提供重心信息.仿真结果表明,该方法有效地利用了重心在线估计信息,能适应飞机在不同重心时运动特性的变化,具有良好的控制效果,且设计过程简洁,易于实现. 相似文献
933.
934.
针对一类未知非线性大时延系统,利用SVM特有的表达任意非线性映射能力,辨识得到非线性系统的α阶逆模型,然后将其串在原系统前组成SVMα阶伪线性复合系统。以此复合系统为被控对象,用预测控制方法实现对其有效控制。该方法不仅将非线性系统简化成伪线性系统,而且具有良好的控制效果,控制器设计简单。 相似文献
935.
固体中脉冲超声波传播的有限差分模拟 总被引:1,自引:0,他引:1
脉冲超声波传播过程的模拟研究对实际超声检测的信号分析具有重要的借鉴意义。对弹性固体中的声场方程应用时域有限差分法,进行了二维声场特性研究。通过完全匹配层方法对截断边界的吸收处理,解决了无限自由空间的计算问题。模拟计算表明该方法可用于各向异性介质的分析。分析了液固耦合情况下的超声波传播特性,取得了与光弹法物理试验相一致的结果。通过与平底孔试块实际缺陷回波信号的对比,验证了脉冲超声波有限差分法模拟计算的有效性和正确性。 相似文献
936.
针对目标跟踪问题,提出基于傅里叶域卷积表示的目标跟踪算法,将目标跟踪问题转化为卷积表示模型,通过求解最优滤波器,得到对目标函数的最佳表示,可以实现快速鲁棒的跟踪。多通道卷积表示模型在傅里叶域等价于求解线性方程的最佳近似解。首先,通过广义逆理论求得该方程的最优通解,给出一般滤波器的表示形式;然后,利用前一时刻的滤波器和当前特征模板生成当前滤波器,利用满秩算法快速求解广义逆;最后,在位移和尺度上更新、应用该滤波器。在目标跟踪基准(OTB)数据库中的大量实验表明,本文算法比当前部分较为先进的跟踪算法具有更好的表现,并提供了更加灵活多样的滤波器设计。 相似文献
937.
郭振凯 《北京航空航天大学学报》2007,33(12):1436-1439
超磁致伸缩作动器的输入输出特性中存在磁滞非线性现象,它在很大程度上影响了振动主动控制的精度及其稳定性.针对这一非线性特性,提出了基于模糊树模型的建模方法,为了产生适合模糊树建模的数据,首先将原来磁滞环中的一维输入空间映射到高维输入空间,从而将磁滞环一维输入空间的多值函数问题变为高维输入空间的单值函数问题.该方法结构简单,计算量低,对输入数据维数不敏感,通过数值算例表明了该方法的有效性. 相似文献
938.
非线性自适应控制在无尾飞控系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
无尾飞机是新型飞机的研究方向,由于其没有尾翼甚至机身,导致横侧向模态自身以及横侧向模态与纵向模态之间存有强耦合非线性特性。将非线性自适应控制应用到无尾飞控系统中,结合MATLAB的仿真工具,对无尾飞机模型进行实时仿真,得到了相应的仿真曲线。通过对仿真曲线的分析,验证了该控制方法在无尾飞控系统应用中的可行性。 相似文献
939.
940.
金属韧脆转移评定标准的本质及其相互关系 总被引:1,自引:0,他引:1
本文阐述了钢的冷脆性评定方法及理论;韧脆转移的本质和机理;对冲击试样、弯曲试样、拉伸试样的断裂行为及其相互关系进行了分析;并对理论韧脆转移温度及与其它标准的转移温度之间的关系进行了讨论。 相似文献