基于参数辨识的冗余自由飞行空间机器人多臂协调运动规划

根据空间机器人姿态干扰特性，本文提出了利用多层间向神经网络来辨识自由飞行空间机器人本体质量的算法。其次，提出了基于姿态受限广义雅可比矩阵的多臂协调运动规划方法，较好地解决了多臂自由飞行空间机器人进行空间作业时的运动规划和姿态控制问题。     

高分辨率卫星遥感图像的偏流角及其补偿研究

卫星遥感采用高分辨率TDICCD相机时，由于地球的旋转产生图像运动的偏流角，偏流角对这种遥感图像的质量影响较大，需要进行补偿，并通过遥感视线的校正实现。补偿的首要工作是确定图像运动的偏流角和遥感视线的修正量。基于航天器飞行动力学原理，本文求出了各种近地轨道的偏流角、偏流角角速度，把遥感视线的校正分成粗校正和精校正，并给出了修正量的确定方法。针对椭圆轨道和圆轨道情况的偏流角及修正量的计算，验证了本文算法的有效性。     

圆梦!以运动的名义

不知道其它的动物有没有梦,但有一点可以肯定,自人类诞生之日起,这颗蓝色星球上就飘满了光怪陆离的梦。于任何人而言,梦都是个神奇的世界,梦境里没有达不成的事情,没有去不了地方,也没有见不到的面容……梦之所以精彩,就在于其对现实世界的恣意超越,这种超越的快感就像潘多拉闸子—样对人充满诱惑。于是,人们把这种超越自身的渴望叫梦想,     

伟大的天文学家开普勒观天巨眼400年(系列之二)

1609年伽利略发明了天文望远镜,并通过望远镜得到了一系列重大发现,向世人证明了望远镜的重要作用,随之许多天文学家也投入到使用望远镜观测宇宙天体的行列中。与此同时,还有一批天文学家对望远镜的光学性能产生了极大兴趣,他们致力于改进望远镜的工作,其中有一个人对于改进望远镜和推广望远镜的使用做出的贡献最大,并且是伽利略从未谋面的挚友,这个人就是众所周知的著名德国天文学家开普勒。     

水面波作用下平面射流振翅运动的频率锁定现象

通过激光流动显示 (LIF)和测量方法 ,就表面水波对垂直平面射流的振翅运动的影响进行了实验和理论研究。研究表明 ,在表面波的影响下 ,振翅运动依然存在。同时 ,波高计和多谱勒激光测速仪的测量结果显示 ,当表面波的频率接近但低于射流振翅运动的自然频率时 ,射流振翅运动的实际振动频率将被锁定在表面波的频率上。而当表面波的频率大于射流振翅摆动的自然频率时 ,频率锁定现象将不存在。     

结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究

对同一结构环境中从事独立任务的多移动机器人的无冲突运动规划进行了系统的研究,提出了一种实时的多移动机器人无冲突运动规划方法--基于优先权的规则法PBR(Priority Based Rules Method).该方法综合了规则法和优先权法的优点,不仅可以采用规则实时地避免机器人与其他物体之间的碰撞和冲突,而且可以根据冲突机器人间优先权的不同在线地解决那些不可避免的冲突.PBR可以提高机器人运动的鲁棒性和执行任务的效率.     

小卫星动平衡研究--质心不对中对姿态的影响

首先定性分析质心不对中对星体动力学特性的影响，然后由拉格朗日第二类方程导出引力场下星体运动方程的矩阵表达式，最后以50kg级长方体3轴稳定小卫星为例，分析不同初角速度和不同时间历程情况下质心不对中对星体运动姿态的影响，并分析其对星体运动稳定性的影响．本文研究为同类品种小卫星的构型设计、姿态控制系统设计以及制定卫星动平衡精度提供依据。     

改进的特征匹配雷达视频运动目标跟踪算法

针对密集杂波和复杂多目标情况下,特征匹配跟踪算法定位跟踪精度较低的问题,提出一种改进的特征匹配雷达视频运动目标跟踪算法。首先,从单帧雷达图像检测结果中提取目标的面积、位置、不变矩信息,在运动目标得到判定后,利用卡尔曼滤波的预测位置以及上一帧特征信息进行目标匹配;然后,根据匹配位置和预测位置给出目标估计位置,并进行特征信息更新;最后,输出目标的特征信息、位置信息和运动参数。利用某型导航雷达上采集的实测数据验证了算法的有效性。     

民航飞行“浅疲劳”区域甄别与运动干预手段研究

为证实民航飞行工作"浅疲劳"发展的渐进累积特征,探求对其积极干预的有效性,本研究首先对执行单套机组的240名飞行人员,完成当天飞行工作240 min、360 min、480 min三段节点的疲劳状况采用SCL-90量表进行统计分析。结果发现,连续工作480 min节点时飞行人员"浅疲劳"体征表现明显。接着,对连续工作360 min后仍在工作状态中的飞行人员实施即时疲劳阈运动干预实验,并同时在飞行工作的3个日历月中实施疲劳恢复运动干预实验。结果显示,干预组的上述指标均显著降低(P<0.01),即时疲劳症状明显缓解,且在一定程度上提高了受试人员的疲劳阈值。由此可见,运动干预技术对及时缓解疲劳状况的发展程度并提高飞行疲劳阈值作用显著。