Calibration of robotic drilling systems with a moving rail

Industrial robots are widely used in aircraft assembly systems such as robotic drilling systems. It is necessary to expand a robot＇s working range with a moving rail. A method for improving the position accuracy of an automated assembly system with an industrial robot mounted on a moving rail is proposed. A multi-station method is used to control the robot in this study. The robot only works at stations which are certain positions defined on the moving rail. The calibration of the robot system is composed by the calibration of the robot and the calibration of the stations.The calibration of the robot is based on error similarity and inverse distance weighted interpolation.The calibration of the stations is based on a magnetic strip and a magnetic sensor. Validation tests were performed in this study, which showed that the accuracy of the robot system gained significant improvement using the proposed method. The absolute position errors were reduced by about 85%to less than 0.3 mm compared with the maximum nearly 2 mm before calibration.     

幽灵闹剧:我会这样走近你

为使大家容易理解和掌握对幽灵闹剧现象的深入理解,我们简要引用某些假说中的基本论点,这些基本论点来自对幽灵闹剧研究时搜集的"罪证".     

航空运动

国际鸟人大赛在英国西苏塞克斯举行 7月5日,一年一度的国际鸟人大赛在英国西苏塞克斯海滩举行,来自世界各地的参赛者,展开自制的翅膀从渥新码头一跃而下,在空中滑翔数秒钟后扎进海水中。按照比赛规则,在掉入海水前,谁飞得最远,谁就是冠军。有1万多名观众聚集在海滩观看比赛。来自英格兰萨里郡的迪恩·冈,在空中滑翔了27.9米远夺得     

迈入蓝天，从这里起步 洪都集团研制“雏鹰”运动／教练飞机

“雏鹰”是洪都航空工业集团正在研制的新一代运动／教练飞机，该机是初教6的理想换代机型，在私人飞行领域也有广阔的市场前景。     

参加运动训练青少年的营养特点和膳食指导

合理的营养和膳食不仅是保证青少年健康成长的关键,而且为成年后的健康奠定基础.对青少年来说,一切营养物质不仅要提供能量及细胞组织更新的需要,还要供给身体发育的需要.论文分别从青少年营养特点,青少年的合理膳食,青少年需要热量供给方面提出了参加运动训练的青少年的营养特点和膳食指导方法.     

品牌

ROGER DUBUIS罗杰杜彼最新宣传广告不可思议的十字路口,神奇世界在此汇聚ROGER DU BUIS罗杰杜彼推出全新宣传广告,颠覆高级制表的沟通模式,邀请您进入品牌引人入胜、玄妙神奇、不可思议的世界四则广告展现丰沛想象力、神奇魔力和大胆创意,每则广告皆诚邀观众前来发掘ROGERDUBUIS罗杰杜彼的神奇世界。这家日内瓦制表厂名闻遐迩,拥有     

单框架控制力矩陀螺复合操纵律设计

为改善单框架控制力矩陀螺(SGCMG)动态操纵律的奇异回避和逃逸性能,文章设计了一种基于前馈和反馈的复合操纵律.当SGCMG系统远离奇异时,不引入前馈,仅采用基于反馈的动态操纵律;当SGCMG系统接近或陷入奇异时,在动态操纵律的基础上,引入前馈信息,辅助SGCMG系统回避或逃逸奇异.复合操纵律不但可以保留动态操纵律的优点,不需计算Jacobi矩阵的伪逆,计算简单,易于实现,而且可以逃逸椭圆型内部奇点.对某SGCMG系统的仿真结果表明,复合操纵律是可行的.     

美国航空航天局对女航天员政策的演变

从20世纪60年代初到现在,美国航空航天局对女航天员的政策大致经历了三个阶段的变化过程:第一阶段从1961-1978年,即从"水星"13名女航天员试选到美国第一批女航天员的正式选出,这一阶段称为"保守期";第二阶段从1978-1999年,即从第一批女航天员的选出到美国航空航天局第一次让妇女担任航天飞机指令长,这一阶段称为"开放期";第三阶段从1999年至今,这一阶段可称为"成熟期"。     

C档案编号：NO．82

7月3日17时左右，我在北京奥林匹克森林公园拍摄向日葵，晚上回到家之后。我在电脑上查看白天拍摄到的照片，有一张照片引起了我的注意。在拍摄的时候，我清楚地记得取景器里没有任何奇特的东西，但照片上却清楚地出现了一个飞棍。在同时期拍摄的照片当中只有这一张上面出现了飞棍，应该不是镜头污迹或者光线造成的假象。将照片放大后仔细查看，这一物体呈棍状，在前1／3处有呈S形的一对类似于翼膜的东西，由此也可以排除昆虫高速运动的误拍可能性。