基于3RRS-Bricard复合空间捕获系统运动学分析

面向跨尺度、目标多样化的空间捕获任务,融合Bricard和3RRS机构的折展特性和几何特点对复合捕获系统运动学进行了分析。基于捕获系统的自由度和构型特点分析,通过构建Bricard与3RRS间的转换关系实现了捕获系统各机构间的运动学解耦。根据六棱柱模型,引入Bricard虚拟顶点,设计了面向复合空间捕获系统的运动学求解方法。在仿真环境下搭建捕获系统的运动学和动力学模型,并开展针对动态捕获目标的轨迹跟随实验。通过与基于闭环约束的阻尼最小二乘法（DLS）对比,验证了该运动学求解算法的有效性和先进性。实验结果表明,捕获系统可实现平稳的协同控制,运动过程中位置跟随精度优于4 mm,姿态精度优于0.035 rad。     

黎曼流形中运动群不变量

黎曼流形运动群的研究是微分几何中一个重要问题。本文构造了黎曼流形中亏数为2的一个运动群，进而对黎曼流形度规运动群、共形运动群以及亏数为2的运动群的黎曼不变量进行了刻划。文中证明上述三个运动群之间存在着某种所谓“自相关性”。此外，还给出黎曼空间中共形运动群在共形于黎曼空间的空间中变为度规运动群的一个有趣的例子。     

有压槽道流中图像处理参数对推移质运动测量结果的影响

推移质运动具有间歇性和波动性,在应用高速摄影方法进行测量时,有关参数会直接影响测量结果。在封闭槽道中进行了试验研究,定量分析了样本容量、采样历时、采样区域及相邻2帧图片之间的时间间隔（采样间隔）等参数对推移质运动测量值的影响,包括运动比例、运动速度以及单宽输沙率。结果表明,参数选择对测量结果影响很大,需要根据实验条件合理选取参数:在本研究的实验条件下,当样本容量不小于5000、采样历时不小于100s及采样面积不小于400倍粒径的平方时,统计平均结果才能收敛;同时,随采样间隔的增大,运动速度与单宽输沙率减小,而运动比例增大。研究结果可供图像处理法观测推移质运动参考。     

这是个Hpld不住的世界

过去的一个月,这个世界的很多人和动物都表现出了很不一样的一面,也许是太阳运动引发的地球能量,让我们也开始深受影响吧。据说4月是太阳能量不断冲击地球的一个月,它带来的广泛的能量波普开始让动物们变得兴奋而活跃,而我们似乎也受到了动物们的感染。总之,回看这个月的时候,我们发现很多事情已经开始Hold不住了。     

优雅精神 恒久典藏 穿越六百年,领略水井坊的网球世界

当网球优美的弧线划过紫禁城上空,六百年欧洲贵族精神呈现出前所未有的东方光芒。水井坊,传承六百年中国美酒精神,为网球世界带来无与伦比的优雅醇芳。从历史到现代,从欧洲到中国,亘古不变的优雅精神,穿越历史,典藏永恒。     

我们都为比尔盛装

纽约第五大道的街角每天都会上演这样的场景:一个身穿蓝色工装夹克、脚踏红色单车,脖子上挂着一台老式相机的可爱老头,时不时地对准行人快速按下快门,捕捉那些转瞬即逝的街头时尚元素。他就是比尔·坎宁汉姆,《纽约时报》摄影专栏《在街头》的御用摄影师,他用50多年的扫街生活,完整地记录了纽约的视觉历史。而他本人却如此低调朴实,除了那辆破旧的自行车外,人们对他的生活几乎一无所知。     

空间对接机构缓冲系统及其运动学建模

以异体同构周边式对接机构差动式缓冲系统为对象，将缓冲机构分解成6个独立分支，通过设计立局部坐标系，建立缓冲系统运动学正，逆解模型。该建模方法可以消除各分支之间的耦合关系，使建模得以简化。算例说明这种缓冲系统运动学模型是正确有效的。     

基于星载毫米波顺轨-交轨InISAR的空间运动目标三维成像技术研究

研究了低信噪比情况下的星载毫米波顺轨/交轨In\|ISAR空间目标三维成像问题。由于传统的RD成像算法在目标尺寸较大和分辨率要求较高时不能取得较好的成像效果,故将波数域成像算法引入运动目标成像处理以获得高分辨率的二维图像,继而将顺轨/交轨三天线ISAR图像分别进行干涉处理,获得了目标上各散射点的三维位置。作为二维成像、图像配准等重要环节的基础参数,对低信噪比下的目标检测和三维运动参数估计进行了研究,分析了速度估计精度要求。最后,仿真结果表明了顺轨/交轨In-ISAR系统的有效性。     

基于分数阶Fourier域滤波的SAR多运动目标检测和参数估计

SAR多运动目标的检测和参数估计较单运动目标的难度大大增加,传统的WVD方法在处理多分量线性 调频信号时存在交叉项干扰的问题,改进的WVD-HT方法可减弱交叉项的影响,但并不能从根本上解决交叉项问题, 同时计算量也很大。文中提出一种基于分数阶Fourier域滤波的多运动目标检测和参数估计方法,在运动目标和静止目 标信号分离后通过逐个消去强目标信号,有效地解决了弱目标信号的检测和参数估计问题,由于分数阶Fourier变换是 线性变换,从而免除了交叉项的困扰。仿真和实测数据的处理结果验证了算法的有效性。