欠驱动冗余度机器人运动优化控制

研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题。基于滑模变结构控制方法，首先实现了被动关节位置控制；进一步利用“虚拟模型引导控制”方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制；通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真，仿真结果证明了提出的方法的有效性。     

流体动力运动控制技术综览

本文扼要地归纳介绍了液压和气动系统的特点及它们在运动控制领域的应用，提出了选用的原则并就两类系统采用的控制方式进行了探讨。     

基于Matlab代码快速生成PLC功能块的实现方法研究

针对PLC控制系统中编写算法过程过于复杂的问题，本文基于PLCopen标准，结合Matlab强大的数值计算能力和灵活性的编程方式，研究了Matlab代码快速生成应用于PLC控制系统功能块的方法，从而解决PLC编程功能块或者库不开放的局限性。仿真和实验结果表明，该方法满足对PLC编程的实际需求。     

宏微空间机械臂运动控制方法综述

由于单一的机械臂不能满足日益增长的空间任务需求，为了提升机械臂的综合性能如快速响应、高精度和大负载，世界各航天大国开展了宏微机械臂的研制工作。综述了国际空间站和中国空间站上宏微机械臂的发展现状，分别从分时独立控制和协调控制两种操作模式下对宏微机械臂系统的运动控制进行了归纳总结。当宏微机械臂采用分时独立的控制模式时，可将其等效为柔性基座机械臂，并从反作用最优控制、主动阻尼控制和末端轨迹跟踪控制三方面对柔性基座机械臂的控制算法进行了分析研究，为中国空间组合机械臂的在轨操作提供了借鉴意义。最后，对空间宏微机械臂的动力学建模和运动控制进行了展望。