基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究

针对空间机器人非完整性和冗余性，对笛卡空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上，分析了空间机器人抓取运动物体的策略，提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法，并以三自由度空间机器人为例，对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究，该方法是开环控制方法，但由于在进行轨迹跟踪过程中，误差不累积，得到的实际曲线与理论曲线相近，误差达到了规定的范围。     

再入弹头运动质量块机动控制

提出了一种利用运动质量块实现再入弹头机动的控制方法，并对其原理进行了推导，最后对其研究前景作了展望。     

时间、空间及运动的测量原理与时间和空间的理论

本文从分析时间、空间及运动的测量机理出发建立的时间和空间理论。导出了建立在电磁信号单向传递的相对性原理基础上的时空对称的新加里略变换，并证明了麦克斯韦方程对新加里略变换的协变性。阐明了光速不变原理和洛伦兹变换的物理意义和实质。引进了两套自治的速度定义，对应两套自治的变换。讨论了超光速运动的测量机制，相对运动特征出现负值是超光速运动的特征，导出了对应超光速运动的新加里略变换和洛伦兹变换。     

多管火箭炮发射动力学仿真研究

介绍了某多管火箭炮系统在发射过程中动力学仿真研究的情况，包括详细的模型建立过程。应用ADAMS软件对火箭发射进行实时仿真，获取了该车载多管火箭炮系统发射时运动构件的运动特征和受载情况。     

单通道SAR对任意运动目标的检测和成像

在合成孔径雷达（SAR）图像中，运动目标会引起散焦和／或移位之类的成像误差，这与目标运动方向有关。为了得到准确而清晰的运动目标的图像，目标位置和速度参数是必须知道的。这里提出了一种对任意方向运动的地面目标进行探测、参数估计和成像的算法。该算法主要是评估由常规单通道SAR雷达数据生成的一系列单视SAR图像。用两个观察模型来估计运动目标的位置和速度，考虑了由于运动导致多普勒频谱的混叠。用这种方法，运动目标可以不受其运动方向的影响而被检测到，估计参数被用来补偿SAR图像中的成像误差。最后，目标在场景中的真实运动情况可以在补偿过的图像序列中显现。     

用Kane方法建立未敏弹减速运动和稳态扫描段模型

K引入多刚体运动模型，仔细地分析了伞刚体和弹刚体的受力和运动弹性，运用Kane方法建立末敏弹在减速运动和稳态扫描段完整的运动模型，并进行数字仿真，仿真结果与实验结果有很好的一致性，并充分显示了该模型在进行数字仿真的优越性。     

基于Matlab/Simulink的运载火箭6自由度运动仿真

以CZ系列运载火箭为对象,提出了一种基于MATLAB/Simulink的运载火箭6自由度运动仿真的方法。采用模块化的建模思想,建立决定箭体运动相关部分的数学模型,包括空气动力模型、发动机推力模型、六自由度运动学模型,然后对各个子模块分别采用Simulink建立单元仿真模型。通过对单元仿真模型的集成得到了火箭6自由度运动的仿真模型,基于该仿真模型进行了单元仿真。对比实测数据,证明提出的方法可行,模型建立正确。     

卫星进／出地影位置和时间的计算算法

首先推导出地影图锥面方程和卫星运动方程，然后经过合理的简化得到一个四次代数方程。对该四次方程进行求解，得出卫星进出本影和半影位置的近似解，再以此为初值，利用牛顿迭代法进行迭代，得到卫星进出地影位置和相对精确解。最后给出了该算法的数值算例。     

大气层外诱饵释放研究

本文针对战术弹道导弹释放诱饵的问题，寻求分析艉饵运动的简化方法，利用弹道约束条件的限制，对诱饵相对弹头的运动学方程进行化简，可以获得近似析解。然后通过具体实例。说明解析解的精确性，并利用解析解来简化诱饵释放后的分布分析。