闭链空间机械臂抓持载荷基于积分滑模的模糊自适应控制

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法,分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据模糊控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于积分滑模面的力/位置模糊自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果.系统数值仿真证明了控制方案的有效性与精确性.     

SiC_p/Al材料力学行为研究的进展

碳化硅颗粒增强铝基复合材料(SiCp/Al)在材料科学和力学领域被关注,也是航天航空、汽车、电子仪表等领域关注较多的潜力材料。本文主要介绍SiCp/Al的增强机理和破坏机制,结合数值计算方法的进展从增强机理、破坏机理、建模方法和本构模型几个方面综述力学研究的若干进展。     

轴对称旋拧射流的非线性演化

本文用柱坐标下的有限差分法对喷管出口附近轴对称旋拧射流的动力学特征进行了直接数值模拟,分析了流场涡结构的演化,并讨论了旋拧增强混合的机制.     

基于3RRS-Bricard复合空间捕获系统运动学分析

面向跨尺度、目标多样化的空间捕获任务,融合Bricard和3RRS机构的折展特性和几何特点对复合捕获系统运动学进行了分析。基于捕获系统的自由度和构型特点分析,通过构建Bricard与3RRS间的转换关系实现了捕获系统各机构间的运动学解耦。根据六棱柱模型,引入Bricard虚拟顶点,设计了面向复合空间捕获系统的运动学求解方法。在仿真环境下搭建捕获系统的运动学和动力学模型,并开展针对动态捕获目标的轨迹跟随实验。通过与基于闭环约束的阻尼最小二乘法（DLS）对比,验证了该运动学求解算法的有效性和先进性。实验结果表明,捕获系统可实现平稳的协同控制,运动过程中位置跟随精度优于4 mm,姿态精度优于0.035 rad。     

轻型运动飞机标准现状研究与发展建议

本文阐述了国内外轻型运动飞机发展现状及趋势,介绍了国内外轻型运动飞机适航审定规章及标准现状,重点对我国轻型运动飞机标准建设中存在的供给不足、转化创新不够、认识不足等问题进行了分析,并从适航引领、行业合作、强化基础、解决继续等方面针对性的提出了标准建设的建议.     

利用小尺寸缺口试样测定延性材料的单轴本构关系

提出了一种利用三点弯曲试样获取延性材料本构关系的测试方法：针对小尺寸缺口试样的三点弯曲线载荷-位移曲线,采用有限元辅助测试（Finite-element-analysis aided tests,FAT）方法,迭代获得材料代表性体积单元（Representative volume element,RVE）本构关系。研究表明,两种延性材料的有限元迭代反求结果和单轴拉伸试验结果吻合较好。应用该方法,可以采用小尺寸缺口试样来获取延性材料的本构关系。     

并联机床发展探讨

并联机床研究正从早期的追求"纯"并联方式向具有实际应用前景的串并联混合结构方式转变.     

飞机空气动力学的进展

全面阐述了影响飞机空气动力的诸多因素。主要从６个方面进行了论述：收音机形状和方向效应、雷诺数效应、马赫数效应、机翼平面形状的影响、增升装置和阻力等。最后提出飞机性能的基本空气动力假设来研究飞机运动特性。     

新西兰希望分羹中国航空培训市场

11月下旬,由新西兰交通部、新西兰航空协会和该国7家航空企业组成的新西兰航空代表团来访中国,希望和中国各大航空公司及航空业相关公司建立起长期合作关系。     

滚动轴承振动与噪声关系的灰色研究

以灰色系统理论为基础,通过实验,研究6201和6203轴承振动与噪声的关系。振动用加速度有效值描述,噪声以声压级表示。实验数据处理结果表明,轴承振动与噪声的关系不明显,并具有很大的不确定性。因此,不宜用轴承的振动代替轴承的噪声,应单独研究轴承的噪声问题,制订轴承噪声标准和相应的工艺标准。