基于智能优化箱粒子滤波的移动机器人FastSLAM

针对传统FastSLAM算法需要大量粒子构建地图导致计算复杂度高、难以提高估计精度等问题,研究构建了一种基于智能优化箱粒子滤波（IOBPF）的移动机器人FastSLAM算法。首先,将萤火虫算法（FA）的动态寻优机制引入箱粒子滤波（BPF）,建立了箱粒子的荧光亮度更新公式、吸引度计算公式和位置更新公式,使箱粒子集智能化地向高似然区域移动,避免了箱粒子的退化现象。然后,以改进的智能优化箱粒子滤波进行机器人位姿估计,并采用扩展区间卡尔曼滤波（EIKF）完成地图的构建和更新。移动机器人的模型仿真和实体实验结果表明:所提智能化FastSLAM算法可有效提升箱粒子的性能,并降低地图构建所需粒子数,从而显著提高FastSLAM的定位精度和地图构建的鲁棒性。      

生物膜法和活性污泥法去除NH3-N的比较研究

在气升式内循环生物反应器的内循环管中,安装蜂窝状陶瓷载体构成一种新型的生物膜反应器,利用该反应器对模拟生活污水进行NH3-N去除的研究。并与相应的活性污泥法进行比较。实验结果表明：生长于蜂窝陶瓷的生物膜,其对废水的硝化性能显著地提高。在脱氮效果和速率上,生物膜法比普通的活性污泥法具有明显的优势。在此基础上探讨了内循环对生物脱氮的机理。     

基于飞机研制全过程的工艺设计标准研究与实践

本文分析了目前飞机产品工艺设计标准的现状,结合目前飞机研制新模式和数字化制造技术的发展,提出了工艺设计标准优化完善的方向.基于飞机研制全过程,规划了工艺设计标准体系的三维架构模型、工艺设计标准体系框架,提出了工艺设计标准研究的原则和主要内容,对工艺设计标准的制定、培训宣贯、监督执行、实施应用做了全流程的阐释.     

基于压缩感知的高精度地磁基准图构建方法

地磁基准图的构建是实现地磁匹配导航的基石。针对实测数据量较小时利用插值法构建的地磁基准图精度不理想的问题,将压缩感知理论应用到地磁信息采集中。结合地磁基准图的结构特点设计了以离散余弦变换作为稀疏基、单位矩阵作为观测矩阵,以压缩采样匹配追踪（CoSaMP）算法作为重构算法的基于压缩感知的高精度地磁基准图构建方法,并与三次样条插值、Kriging插值及PSO-Kriging插值法进行对比。实验结果表明:所提方法具有较高的重构精度和稳定性,与性能最好的PSO-Kriging插值法相比,在6.25%采样率下重构地磁基准图,所提方法使得峰值信噪比（PSNR）由66.97 dB提高至74.67 dB,绝对误差由25.47 nT减小至10.26 nT,均方根误差由28.57 nT减小至11.33 nT。      

战术互联网络体系结构

文章从数字化战场的战术通信需求出发,针对传统战术通信系统存在的缺陷以及发展趋势,从网络体系结构的高度总结出了战术互联网的3个构建原则。     

基于场景的无人机系统仿真测试方法

随着无人机规模数量的全新增长和技术的快速迭代,对无人机系统进行测试验证的需求更加急迫。本文探讨了无人机仿真测试场景数据及虚拟场景构建方法,提出了基于场景的无人机系统仿真测试方法,设计了无人机仿真测试平台整体研制方案。研究表明,基于场景的无人机系统仿真测试方法可以对无人机进行系统的功能验证,提高无人机测试效率,保证其安全运行能力。无人机仿真测试平台设计方案为平台研发和仿真测试开展提供了良好的基础。     

飞机研制知识工程系统标准体系构建研究

通过对知识工程与知识管理的关系以及国内外知识工程标准现状的比对分析,按照标准体系构建的基本原则,根据对标准需求分析提出了飞机研制知识工程系统标准体系及相关标准制定.建立的标准体系具有一定的先进性和实用性,可支撑整个知识工程系统的开发及后期系统正常运行.     

太阳新画廊

最近有关太阳的科学新闻很多：宁静期的太阳不宁静，日冕物质抛射的3D图像构建成功，一幅幅太阳的新图像组成了这组奉献给读者的太阳新画廊。     

抗H2S毒化的载体催化元件

载体催化元件是最为常用的矿下瓦斯浓度检测器件,它灵敏度较高,线性度好,可精确地检测瓦斯浓度.为了克服其容易H2S中毒的缺点,采用并改进了现有的防中毒方法,明显地提高了元件的抗中毒能力.     

电子档案的特征及管理对策分析

在电子网络时代里，档案工作者正迎接着电子文件的挑战。把电子文件及其归档后形成的电子档案管理好并利用好，是档案工作者义不容辞的责任。论述了电子文件载体寿命与技术寿命的特点以及影响其寿命的因素，提出了收集、管理与利用电子文件的具体对策与措施。