面向智能驾驶的高精度多源融合定位综述

随着信息时代各行各业效率的提升,传统的人工驾驶交通系统已逐渐无法满足人们对高效率、低风险交通服务的需求,而智能驾驶技术的出现为这一领域带来了机遇。如今,以自动驾驶为代表的智能驾驶已经成为一种实用的深度交叉技术,其核心模块包括高精度定位、场景感知、决策规划与控制等。定位模块作为智能驾驶系统中最基本、最核心的功能模块,需具备高精度、高可用、低时延的性能特点。当前,结合高精度卫星导航、惯性导航以及环境感知的多源融合技术已成为实现泛在智能驾驶所公认的核心手段,通过充分利用车载传感器的量测信息可以实现精确、可靠的定位服务。从导航定位中常用的传感器技术出发,对当前智能驾驶领域涉及的高精度定位技术进行了全面的回顾,给出了主流的基于滤波和因子图优化的多源融合框架,并对代表性算法进行了整理。最后,总结了现阶段智能驾驶中高精度定位技术的发展现状,并对未来的发展趋势进行了展望。     

基于压缩感知的高精度地磁基准图构建方法

地磁基准图的构建是实现地磁匹配导航的基石。针对实测数据量较小时利用插值法构建的地磁基准图精度不理想的问题,将压缩感知理论应用到地磁信息采集中。结合地磁基准图的结构特点设计了以离散余弦变换作为稀疏基、单位矩阵作为观测矩阵,以压缩采样匹配追踪（CoSaMP）算法作为重构算法的基于压缩感知的高精度地磁基准图构建方法,并与三次样条插值、Kriging插值及PSO-Kriging插值法进行对比。实验结果表明:所提方法具有较高的重构精度和稳定性,与性能最好的PSO-Kriging插值法相比,在6.25%采样率下重构地磁基准图,所提方法使得峰值信噪比（PSNR）由66.97 dB提高至74.67 dB,绝对误差由25.47 nT减小至10.26 nT,均方根误差由28.57 nT减小至11.33 nT。      

基于去型号化的药柱组件生产模式探讨

药柱组件是为直径Φ1000mm及以上固体火箭发动机点火时提供高温燃气的药柱。发动机研制进度呈加快趋势,以往随发动机型号而生产药柱组件模式已不利于产品规模化和效率提升。本文分析了目前药柱组件的生产特点,并基于去型号化的点火燃烧室生产模式,对药柱组件产品进行了型谱构建、货架产品管理,利于产品快速选型和组织生产模式的优化,提高了生产效率,加速发动机研究生产进程。     

高校廉洁文化教育的载体构建

作为构建反腐倡廉体系的基础性工作之一,高校廉洁文化教育是从源头上防治腐败的根本之策,关系到整个社会廉洁文化的建设。从打造廉洁文化教育教师主体团队,发挥党团组织的战斗堡垒作用,弘扬廉洁校园文化节、占据网络文化教育阵地等方面,对高校廉洁文化教育载体进行研究,旨在为高校廉洁文化教育提供些许参考意见。     

抗H2S毒化的载体催化元件

载体催化元件是最为常用的矿下瓦斯浓度检测器件,它灵敏度较高,线性度好,可精确地检测瓦斯浓度.为了克服其容易H2S中毒的缺点,采用并改进了现有的防中毒方法,明显地提高了元件的抗中毒能力.     

建设和谐民航要切实解决好航班正常问题

党的十六届六中全会《决定》,对构建社会主义和谐社会的重大战略做出明确部署,这是全国人民的一项重大任务,也是民航行业的一件大事。为此,民航总局党委于年初出台了     

基于智能优化箱粒子滤波的移动机器人FastSLAM

针对传统FastSLAM算法需要大量粒子构建地图导致计算复杂度高、难以提高估计精度等问题,研究构建了一种基于智能优化箱粒子滤波（IOBPF）的移动机器人FastSLAM算法。首先,将萤火虫算法（FA）的动态寻优机制引入箱粒子滤波（BPF）,建立了箱粒子的荧光亮度更新公式、吸引度计算公式和位置更新公式,使箱粒子集智能化地向高似然区域移动,避免了箱粒子的退化现象。然后,以改进的智能优化箱粒子滤波进行机器人位姿估计,并采用扩展区间卡尔曼滤波（EIKF）完成地图的构建和更新。移动机器人的模型仿真和实体实验结果表明:所提智能化FastSLAM算法可有效提升箱粒子的性能,并降低地图构建所需粒子数,从而显著提高FastSLAM的定位精度和地图构建的鲁棒性。      

高职高专院校现代教育技术中心的构建与管理--西安航专现代教育技术中心的构建与管理模式分析

做好高职高专院校现代教育技术中心的构建与管理 ,对于促进学校现代教育技术工作的健康发展具有重要的作用。以西安航专现代教育技术中心的构建与管理模式为例 ,从隶属关系、职能职责、组织结构、人员构成以及设备配置等方面进行了分析、探讨 ,提出了加快发展高职高专院校现代教育技术中心的建议和思路     

撞击：四极废，九州裂

在源远流长的中国古代文明中，流传着不少神话故事。作为一种文化载体，某些传说的核心往往追述着时隐时现的远古事件，“大禹治水”的传说就是其中之一。     

氧气浓度快速定量检测管的研制

采用三氯化钛与氧气作用使黑色载体转变成白色的原理研制成功氧气浓度快速定量检测管。对检测管进行了标定及性能测试和稳定性考察。研究表明：研制的氧气快速检测管能测定5％～23％的氧气浓度，适用于-10℃～40℃(相对湿度30％～85％)范围内使用，测定误差在±10％以内；具有使用方便、显色快速、界限清楚、易于观察等优点。该检测管的研制成功解决了航天发射场快速定量测定氧气浓度的问题。