一种结合深度学习的运动去模糊视觉SLAM方法

针对高动态环境下视觉同步定位与地图构建(SLAM)系统的可靠性受运动模糊的限制,研究了一种基于生成对抗网络(GAN)和AKAZE特征点的运动去模糊视觉SLAM方案。首先,对因相机快速运动而产生的模糊图像进行AKAZE特征点的提取与检测,并根据特征点分布的丰富程度计算图像块权重,结合灰度图像的方差信息建立特征点与模糊程度之间的量化关系表;然后,将达到模糊分数阈值的图像同步输入至改进GAN模型,该网络以端对端的形式恢复中心模糊帧的纹理信息;最后,对输出的清晰图像重新进行位姿估计,以参与ORB-SLAM2后端优化过程。在公开数据集TUM上进行测试,对于受模糊影响较严重的数据集,该方案可以显著降低相机轨迹估计的整体误差,同时维持较好的鲁棒性。     

基于改进Faster R-CNN的失效卫星部件检测方法

基于光学图像对失效卫星部件的精确检测可以为失效卫星的定位与捕获等任务提供支撑。然而,失效卫星部件多为密集小目标,且其光照条件变化较大,这导致一般主干网络出现特征表征分辨率低、小目标漏检等问题。针对上述问题,提出了一种基于改进Faster R-CNN的失效卫星部件检测方法。首先,该方法在Faster R-CNN的基础上,融合高分辨网络构建新的特征提取主干网络,以获得可靠、高分辨率的特征表达式。其次,在模拟真实空间环境的条件下,利用1∶1的嫦娥卫星模型构建了一个信息丰富的失效卫星数据集。用该数据集进行验证,结果表明：该方法的平均精度为93.6%,与Faster R-CNN和Cascade R-CNN相比,对小部件检测的准确率与召回率分别平均提高了9.8%与5.4%。该方法可有效检测失效卫星部件。     

我国宇航空间环境领域国家标准体系的构建

空间环境标准是宇航活动安全的重要保障。本文在对空间环境研究领域归纳分析的基础上，对国内外空间环境领域的标准制定情况进行了梳理，并对当前空间环境领域的标准化形势进行了分析，进而介绍了我国宇航标委会空间环境分委会的工作开展情况，以及新构建的我国空间环境领域国家标准体系。最后，对我国空间环境分委会及后续的标准建设进行了展望。     

高精度加速度计测试标定系统的构建

加速度计是惯性导航系统的重要测量器件之一,加速度计的发展趋于高精度、小型化的特点,高精度加速度计的测试标定也面临前所未有的挑战.针对偏值重复性优于0.1 μg,标度因数重复性优于0.1 ppm的高精度加速度计的测试标定系统的构建,通过对加速度的输出参数模型、输入信号的给予能力以及输出信号的获取能力等方面进行综合分析,识别出稳定重力场、高精度位置转台、精密采样电阻、高精度信号采集系统、恒定的测试温度等影响高精度加速度计标定结果的关键因素并对其进行了验证,为构建高精度加速度计测试标定系统提供依据.     

siRNA非病毒纳米载体研究进展

当前，小分子干扰 RNA 的递送方式主要包括病毒载体载送、化学修饰载送、显微注射载送、非病毒纳米载体载送。非病毒纳米载体载送与其它载送方式相比具有简便、安全、易被患者接受等优点，但由于 siRNA 易水解以及被细胞摄取能力较差等原因，细胞呈递效率普遍较低。因此，近年来旨在优化 siRNA、增加其应用范围而对其进行修饰的研究越来越多。本文就近期 siRNA 非病毒纳米载体研究进行综述，为其临床应用提供理论依据。     

基于INS/前视声纳组合的输水隧洞AUV巡检定位方法

当潜航器(AUV)进行输水隧洞巡检时,多普勒测速仪(DVL)声波会对前视声纳图像产生干扰,针对这一问题提出了一种从AUV上卸载DVL,直接从前视声纳图像中提取栽体速度,而后和惯性测量单元(IMU)进行组合导航的方法.该方法根据前视声纳成像原理,建立起每相邻两帧声纳图像间载体的相对位移与配对特征点的图像坐标之间的联系,针对水底为局部平坦区域的情况,对特征点仰角进行了估算.通过惯导速度约束和随机抽样一致(RANSAC)算法,剔除误差较大的配对点,然后利用提取出的载体速度作为观测量进行卡尔曼滤波.经实际数据测试,惯性导航系统(INS)/前视声纳组合的总体性能和INS/DVL组合非常接近,以输水隧洞内的接缝线作为定位基准,INS/前视声纳组合导航在沿隧洞方向上的最大相对定位误差小于行程的1％.     

机场到港旅客换乘时间效率评价指标优选

换乘时间效率评价对提升机场综合交通的换乘效率有着重大意义，传统的指标优选方法应用在民航机场到港旅客换乘评价中难以真实反映指标关系并且缺乏指标筛选规则。针对上述问题，根据指标体系中目标层、因素层、指标层各自与指标的关联特征，抽象出指标的重要性、关联均衡性、独立性3种数据关系，并使用DS证据理论融合得到指标综合关系。基于指标综合关系和综合评价方法，定义评估精度作为筛选指标的理论支撑，并设计算法构建优选模型。使用国内37个机场的到港旅客换乘时间数据进行实证分析，结果表明:指标综合关系能够更精确地反映指标关系，优化了指标排序，比基于主成分分析和最大互信息系数的指标排序更优异，能剔除更多冗余指标。评估精度将可剔除的指标直观展示出来，为筛选指标提供了切实依据，完善了指标优选模型。      

航天在役型号装备信息化管理系统构建研究

针对交付部队的在役型号装备信息收集不全面、过程要素不可溯、信息利用率不高等问题，根据部队保障信息系统建设绩效评价指标及数字化保障需求，编制航天在役型号装备信息化管理系统总体框架，明确管理系统建设目标，构建适用于航天在役型号装备“全链贯通、全资可视、全程可控、全时在线、全程保障”的信息化管理系统，推动装备保障的高效化、数字化，实现装备信息有效管理和利用，全面提高在役型号装备整体管理水平和质量。