基于点线特征融合的双目惯性SLAM算法

针对室内弱纹理场景下,基于点特征的SLAM算法难以追踪足够多的有效特征点,导致系统定位精度和鲁棒性较差,甚至完全失效的问题,提出一种基于点线特征并融合惯性测量单元(IMU)的双目视觉惯性SLAM算法。利用点线特征的互补优势来提高数据关联的准确性,同时引入IMU数据为视觉定位算法提供先验和尺度信息,通过联合最小化多残差函数得到更准确的相机位姿,并据此构建环境点线特征地图、稠密地图和导航地图。针对传统线特征提取算法在复杂场景下易检测到大量短线段和相似线段特征以及线段存在过分割等弊端,利用线段长度抑制、近线合并及断线拼接策略在FLD算法的基础上进行改进,以降低线特征的误匹配率,运行速度是LSD算法的2倍以上。通过对比多组公开数据集和真实弱纹理场景下得到的仿真实验结果可知,所提算法在保证定位精度的同时能够获得更为丰富的环境地图,具备较好的鲁棒性。     

补片尺寸对复合材料胶接修理性能的影响

在复合材料胶接修补中，补片的尺寸对胶接强度的影响非常关键。本文针对单面胶接修理结构建立了“三板模型”，并且，通过试验来验证该有限元模型的正确性，然后，利用该模型来分析补片尺寸对胶接质量的影响。对计算结果的分析发现：补片的直径为孔直径的2—3倍，厚度为孔深的45％～60％时，修补结构的强度恢复能达到最大值。     

战场复杂电磁环境的逼真构建方法

针对战场复杂电磁环境的逼真构建问题,提出了构建的"四个等效"原则,以及干扰场景等效与干扰强度等效两个定性指标、干扰技术逼真度与干扰战术逼真度两个定量指标的评价方法,并进一步阐述复杂电磁环境的五种等效构建方法。     

单个铝颗粒及铝颗粒群点火燃烧研究进展

以铝为代表的金属颗粒燃料具有燃烧热值高、存储稳定性好、产物无毒等优点,在军用和民用领域具有广阔的应用前景。从单个铝颗粒点火燃烧和铝颗粒群点火燃烧两方面综述相关领域的研究进展,梳理了单个铝颗粒燃烧的理论研究和数值模拟方法发展历程和发展动态。从实验研究、理论模型和数值模拟三方面重点介绍了铝颗粒群燃烧的研究现状,指出建立能兼顾计算精度和计算成本的铝颗粒点火燃烧子模型是提高含铝颗粒燃烧室优化设计的关键。论文第三部分介绍了基于化学建表的固体颗粒燃料燃烧数值模拟方法及该方法在铝颗粒燃烧中的最新应用。最后,指出铝颗粒群燃烧研究中亟待解决的问题。     

移动载体上天线工作角域分析

静止轨道卫星与地球上移动载体间的数据通信时,要求移动载体在运动中始终保持通信链路信号不中断。从移动载体看卫星的仰角和方位角随移动载体在地球上的位置及其自身的姿态(方位,俯仰,滚动)而变,因此要求载体上天线既具有极宽的辐射方向图特性和良好的圆极化特性。按静止轨道卫星定点位置、载体工作地域、载体运动中姿态角(方位角、俯仰角、滚动角)变化范围,导出移动载体上天线实际需要的工作角域,为载体上天线辐射特性的设计给出了依据。     

民机数字档案馆的建设探索

民用飞机研发项目是国家重大专项之一,采用了先进的全数字化设计技术。其主制造商-供应商的研发模式对档案管理工作提出了新的要求,有必要建立民机数字档案馆以满足大量电子文件的管理需要和跨地区协同工作对档案利用的需求。对民机数字档案馆的基本架构及构建方式进行了探讨。     

月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法

月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。针对特征稀疏环境下的前端视觉数据关联误差较大的问题,提出了一种基于四元树的光流跟踪算法,能够有效地跟踪鲁棒的特征点,提升了关键帧之间相对位姿估计的准确性。并且针对月面环境特有的恒星无穷远点干扰问题,提出一种高效的恒星点剔除算法,能够有效改善无穷远点导致的定位精度下降的问题。搭建了一套模拟月面环境的计算机仿真系统,并构建了多个月面环境视觉惯性SLAM仿真数据集,在不同的模拟月面场景下进行定位性能仿真验证,仿真测试结果表明本文算法的鲁棒性更强,具有更高的定位准确度。     

基于现代教育技术的虚拟实验系统构建模式的研究

虚拟实验系统是现代教育技术和实践教学理论相结合的产物。通过对网上虚拟实验系统构建技术的全面分析和总结 ,将适合于高职高专院校的虚拟实验教学系统的构建模式划分为模拟演示型、系统仿真型、虚拟操作训练型和真实测量型等四种类型 ,并给出了对于高职高专院校具有重要的意义的构建方案、实现思路、适用场合和应用案例     

关于网络伦理问题的研究与思考

人类进入21世纪,人们感受到了信息技术给人类的交往、学习、工作和生活带来极大便利,促进了人的全面发展和社会进步。但也出现了网络“道德真空”和“道德沦丧”,因此关于网络伦理问题的研究也就摆在了我们面前。     

奇妙魔图

抬头仰望晴朗夜空，繁星点点，激起了人们的无限遐想，那里有人吗?进一步又会深思，人究竟是什么？