一种星球探测六足轮腿机器人的设计与运动规划

针对星球探测,设计了一种具有高度对称性的六足轮腿机器人。为适应星球表面的复杂环境,该机器人具有不仅在机身水平面内中心对称而且关于机身水平面对称的结构,同时能够通过腿部构型的变化实现两种运动方式：轮行模式和足行模式。机器人的膝关节采用双平行四边形的传动机构,克服了现有足式机器人膝关节平行四边形机构传动的奇异问题,增加了膝关节的转动范围,实现了单腿关于机身水平面的对称运动。设计了一种基于指数坐标在SE （3）空间上规划的自适应步态,机器人可以利用该自适应步态在没有视觉传感器和局部地图的条件下,仅依靠足底力传感器和机身的惯性测量单元,实现自主连续稳定的行走。利用该机器人结构的高度对称性,提出了一种倾倒恢复策略以适应星球探测过程中的需求。以Adams和MATLAB为虚拟的仿真环境,对六足轮腿机器人的运动模式切换、自适应步态及倾倒恢复进行了仿真,验证了可行性。     

Maxwell气固相互作用模型对稀薄高超声速凹腔绕流流动特征和热环境的影响

针对高空航天飞机等再入飞行器表面缺陷或防热瓦缝隙导致的局部压力过高和气动加热问题,采用直接模拟Monte Carlo （DSMC）方法研究了飞行高度为80 km的稀薄流区高超声速凹腔绕流问题,考虑气固相互作用（GSI）模型对凹腔流场特征和表面压力、热流的影响。结果表明：稀薄流条件（80 km）下,GSI为完全漫反射时,在凹腔前缘分离的剪切层再次附着在后缘,在凹腔内部形成一个充满腔体的单涡结构;随着GSI从完全漫反射向镜面反射变化,气体与凹腔表面之间的切向动量交换减弱,即黏性剪切作用减弱,外部气流被卷入凹腔的程度减弱,导致涡结构不断减小直至消失,凹腔底部逐渐出现所谓的"死水区"。与完全漫反射相比,镜面反射或近镜面反射会导致凹腔上游侧面的峰值压力和峰值热流以及下游侧面的峰值压力剧烈增大,在飞行器设计中,应特别留意上述表面的压力载荷和热载荷。     

我国民用卫星的“高清”时代来临

在阳光和煦而又风平浪静的日子假日里,如果你驾驶越野车在野外兜风,突发奇想,想让卫星从太空中给自己的爱车拍一张“高清”照片,这可行吗？ 以前,你也许要通过国外的卫星做到这些。而2011年12月22日升空的资源一号02C卫星（以下简称02C星）就可以满足你的愿望。这是一颗高分辨率对地观测的国产民用遥感卫星,2．36米的分辨率还足以清晰地分辨出你身边有多少人和你一样,在惬意地享受着驾驶的乐趣。     

俄被困探测器可能在1月落地

俄罗斯军事航天部队发言人佐罗图欣1月初说,俄被困在低地轨道上的“火卫一-土壤”火星探测器的碎片预计会在1月15日落向地球。但受外部因素影响,最终再入日期可能会变化。目前探测器轨道高度为184千米-224千米。耗资1．65亿美元的该探测器2011年11月9日发射,重13．5吨,原拟飞往火星的卫星火卫一,采样后送回地球,但因推进系统问题     

太空新航线

俄打算研制"火卫一-土壤"2探测器据俄专家透露,俄打算研制与2011年11月发射后报废的"火卫一-土壤"探测器类似的新探测器,名称暂定为"火卫一-土壤"2,计划在2018年将其送往火卫一卫星。据专家预测,届时俄航天工业水平将大大提高。"火卫一-土壤"2探测任务预计将有所简化,项目耗     

空间绳系机器人姿态容错控制方法研究

在精确姿态控制阶段,由于反作用轮的故障,空间绳系机器人会出现姿态控制失稳的问题,为此,提出了一种空间绳系机器人姿态容错控制的新方法。该容错控制方法利用时间延迟控制算法,将前一个周期的控制量引入到当前控制律中,估计并补偿由于反作用轮故障引起的当前控制量变化。在推导该容错控制方法的基础上证明了它的稳定性,从反作用轮无故障和有故障两个方面,对利用时间延迟控制算法与利用PD控制算法的控制律进行了仿真比较。仿真结果表明,利用时间延迟控制方法跟踪目标姿态精度高、鲁棒性强;将时间延迟控制方法用于调整反作用轮故障状态下空间绳系机器人姿态具有较强的稳定性。     

报告警告美对地观测能力将快速下滑

美国国家研究委员会5月2日发表有关美地球科学计划状况的新报告。报告警告说,美未来对地观测任务可能因预算紧缩、发射失败或任务重点的调整而陷于瘫痪,有可能迫使项目推迟或被完全砍掉。     

朝鲜卫星发射失败

朝鲜4月13日上午7时38分55秒(北京时间6时38分55秒)在平安北道铁山郡东昌里的西海卫星发射场发射了携带"光明星"3对地观测卫星的"银河"3运载火箭。韩国、美国和日本官员都很快表示发射在火箭起飞后不久便失败了。朝鲜中央通讯社随后报道了发射消息,承认卫星没有进入预定轨道。     

2011年全球航天活动回顾(下)

四、日本日本全年进行了3次航天发射。H-2B型火箭1月份发射了为国际空间站运送补给的"H-2转移飞行器"(HTV)2货运飞船。日还在建造5艘HTV飞船,拟在2016年前大致每年发射一艘。H-2A型火箭分别在9月和12