计算机视觉三维图象重构及应用展望

通过二维图象信息分析实三三维图象重构是计算机视觉研究的重要基础理论之,本文建立在Ｍａｒｒ的理论基础之上,详细介绍了利用双路摄象机得到珠休 象,由图象定量恢复三维物体形状的大致过程及其基本原理,并在此基础上之上建立起一套计算机图象处理与分析软件,实现了物体三维形状的重构。     

具有相乘非线性的马达速度鲁棒控制

变转速变排量联合控制是一种新型的容积控制,具有效率高和相对快的响应,但由于具有相乘的本质非线性,给控制带来一定的难度.针对变频调速变排量联合控制的泵控马达速度试验系统,建立了系统的数学模型,对存在的本质非线性问题,提出采用精确反馈线性化方法进行线性化处理,并设计了基于积分滑模面的马达速度滑模变结构控制器.由于系统参数多,各个参数是变化的且不易确定,造成常规的滑模变结构控制输出抖振现象严重,为降低输出抖振现象,提出采用自适应模糊滑模控制器进行改进,并对稳定性进行证明.最后对该控制方法的抗干扰性和正弦信号跟踪性进行了仿真试验,仿真结果验证了所设计的控制方法正确性.      

基于定点旋转的遥操作前端视觉自标定

为解决遥操作过程中当前端视觉内参数改变时的标定问题,特别是在一些危险的或是人无法到达的环境下,在前端放置标定物用传统的方法进行标定是不可能的,因此采用了一种基于定点旋转的自标定技术来进行标定.对基于定点旋转的自标定方法进行了理论推导,得到了标定步骤.在试验过程中,摄像机固定在一种旋转装置上进行拍摄,采用SIFT(Scale Invariant Feature Transformation)算法对拍摄的图像进行特征点检测和匹配,采用牛顿算法进行计算.为和传统的标定方法进行比较,对自制的平面模板进行拍摄,利用Harris算子对平面模板图像进行角点检测,用传统的标定方法重新对摄像机进行标定.结果表明两种方法得到的答案相近,用传统标定方法标定结果是接近摄像机真实参数值的,说明这种新的标定方法是一种有效的标定方法.      

基于光场成像的视差与深度的数值关系研究

光场成像能同时记录光线的强度与方向信息,且具有深度估计的能力。然而,目前的方法仅进行视差估计,较少方法将光场视差转换为绝对深度,以实现三维测量。因此,本文通过对微透镜阵列光场相机的三维成像原理进行分析,建立光场视差与绝对深度之间的数值转换关系。首先,通过对光场成像中的视差原理进行理论分析得到视差与等效基线之间的关系。其次,对微透镜阵列光场相机的成像原理进行分析后得到等效基线与相机结构参数之间的关系,并结合视差与高斯成像公式得到视差与绝对深度之间的数值转换关系。最后,通过标定光场相机以及搭建试验平台验证该转换关系的有效性。试验结果表明,该转换关系能准确地将视差转换为绝对深度,并获得了试验标准件的外形尺寸。     

电场的标定方法

介绍了球载双球式电场仪、微火箭电场仪和地面旋转式电场仪等3种仪器的标定方法.电场涉及空间物理、空间环境和雷电及地震等多种自然现象的特征参数,对电场的探测或监测应用日益广泛.在我国目前尚未建立电场的国家标准和军用标准的情况下,通过研制的较简易的电场标定系统,对不同结构的电场仪进行标定,均获得了与理论计算相符的结果,为电场测量数据的可信度提供了依据.      

无人旋翼机旋翼气动分析与试验研究

为支撑某无人旋翼机方案设计,采用叶素理论和动态入流建立旋翼气动模型,进行旋翼参数分析.评估了旋翼半径和总距对旋翼拉力及轴倾角的影响,得到旋翼拉力和操纵规律.在大尺寸低速风洞开展无人旋翼机的试验研究,对独立机身、机身+旋翼组合体进行吹风,得到了不同风速及迎角下机身和旋翼的升力与阻力,并与计算结果进行对比,从而验证计算方法...     

涡轴发动机动力涡轮转子失去负载转速预测

为满足发动机适航规章CCAR33.27对涡轮失去负载时转子完整性的设计要求,研究涡轮失去负载瞬间转速随时间变化规律.采用多点稳态法对动力涡轮超转瞬时气动效率与转速对应关系进行研究,在此基础上,假设动力涡轮进口燃气能量不变,进而分析动力涡轮扭矩与转速的变化关系.然后采用理论力学和工程分析相结合的方法建立了动力涡轮失去负载...     

萤火一号火星探测器磁通门磁强计高精度标定技术

介绍了萤火一号(YH-1)火星探测器磁强计的标定方法及测试结果.根据磁通门磁强计的特点和本次任务的特殊性,为磁强计设计了灵敏度、线性度、噪声、稳定度、温度特性标定试验,给出了试验环境的构建和基本步骤,以及相关试验技术方法.试验结果表明:仪器在土256 nT的磁场探测量程范围内,可实现分辨率0.01 nT,噪声控制在0.01 nT/Hz0.5(1 Hz处),可为YH-1科学探测任务完成提供有效的探测载荷.     

三维型面非接触测量系统现场标定技术

针对双眼视觉传感器三维型面测量系统,介绍了一种利用平面标靶实现系统标定的方法.标定过程无需辅助设备,仅要求两个摄像机同时拍摄一幅标定板图像,利用标定板上的控制点计算左右图像对应的单应性矩阵.结合进化策略优化左右主像点,从单应性矩阵中获得测量系统的其他标定参数.同传统定标方法相比,该方法简单、快捷,适用于现场标定.      

永磁同步电机转矩脉动抑制方法

分数槽集中绕组永磁同步电机被广泛用于伺服控制系统。由于电机极槽配合以及制造过程中机械加工与装配误差等因素,所以永磁同步伺服电机输出转矩中会存在固有的周期性转矩脉动,影响伺服系统实现高精度的速度与位置跟随。因此,采用转矩观测器来估计由上述原因造成的转矩脉动,再将转矩脉动与位置信号通过一定处理,计算出相应的前馈转矩电流,补偿到电流指令端,对转矩脉动进行抑制,从而减小转速脉动。通过仿真和试验验证了抑制方法的有效性。