圆锥运动及其影响的3种描述方法

从旋转矢量方法、欧拉角方法及刚体有限转动方法出发对圆锥运动及其影响进行了阐述,得到了各方法下的等效陀螺漂移公式以及三者之间的关系;并对圆锥补偿算法在每种方法下的补偿效果进行了研究.结果表明: 刚体有限转动方法与旋转矢量方法是完全等价的,欧拉角方法仅在小角度振动情况下与它们等价;圆锥补偿算法在旋转矢量方法和欧拉角方法下均有效,并在振动角较小时补偿效果一致.旋转矢量方法和刚体有限转动方法重点在于圆锥补偿算法的开发,而欧拉角方法重点则在于指导圆锥运动转台实验设计以验证圆锥补偿算法.      

微型飞行器高度估计的最小二乘法

对微型飞行器高度估计问题,提出了基于针孔成像的最小二乘法。利用惯性器件测量的姿态角,建立了目标在2帧图像的4个投影方程,得到目标相对高度的最小二乘解。对该方法进行了仿真验证,结果表明当飞行器横滚角变化不大时,高度估计对姿态角误差具有较好的鲁棒性,误差在2 m以内,优于传统方法。该方法计算量小,适合微型飞行器平稳飞行时应用。     

从加速度计测试技术研究看惯性仪表测试技术发展趋势

一方面从自身的加速度计测试工作的实践,另一方面从所了解的国内外有关情况及相关资料文献,进行综述,谈了对惯性仪表测试技术发展趋势的认识。     

铝基复合材料在惯性平台结构件中的应用

采用铝合金材料加工惯性平台结构件存在着尺寸稳定性差，精度不易保证，可靠性差等难以克服的缺点。新型材料——铝基复合材料的出现，为满足平台系统质量轻、高性能、高可靠性的要求创造了基础条件。文中介绍了铝基复合材料的优良特性及国内外使用状况，并针对当前国内的生产水平，探讨了加工铝基复合材料平台结构件的可行性、必要性等问题。     

使用北斗导航卫星及GPS／GLONASS评估惯性测量装置误差

惯性测量装置的误差对于弹道导弹的落点精度造成较大的影响，通常使用地面雷达遥测数据对惯性测量装置误差进行评估，本文提出了一种使用北斗导航卫星和GPS／GLONASS评估惯性则量装置误差的新思想，并对使用北斗导航卫星评估惯性测量装置误差的方法进行了初步的探讨。     

微型惯性测量装置的技术分析与发展建议

1.引 言 在惯性测量系统中,惯性敏感器件——陀螺仪和加速度计是其重要的组成部分,同时也是制约仪表小型化和微型化的瓶颈。长期以来人们一直在探寻使其小型化的途径和方法,基于微机电技术研究设计微型惯性测量系统一直是值得关注的领域。2.微型惯性测量装置的特征 2.1微惯性测量装置 微惯性测量装置包括微加速度计、微陀螺仪和微惯性测量组合。微惯性测量系统技术的基础     

捷联惯性测量装置的综合环境应力可靠性试验

研究了捷联惯性测量装置综合环境应力可靠性试验方法，分析了捷联惯性测量装置的原理和可靠性指标，并给出了试验方案、环境应力、试验剖面和失效判据等内容。对某型战术导弹捷联惯性测量装置进行的可靠性增长试验表明，该方法可以较真实地模拟实际的使用环境。     

地地导弹快速自对准方法研究--消除航向效应影响的方法

讨论了消除惯导平台航向效应对地地导弹多位置自对准精度影响的方法。惯导平台初始方位相同时航向效应重复性好,根据这个特点设计了消除航向效应影响的两位置自对准方法。首先利用陀螺漂移历史数据粗略估计方位,并据此转动弹体将平台转到航向效应标定时的初始方位。然后介绍了该方法实现自对准的步骤。最后讨论了通过转动弹体实现位置精确转换的方法。     

基于凸优化技术的多目标鲁棒滤波组合导航方法

Kalman滤波在组合导航中的应用已很广泛,但是,在系统不确定情况下,误差出现发散,精度下降,采用的基于Riccati方程的H∞滤波技术对系统噪声的不确定性则具有一定的鲁棒性,但性能参数选取仅能凭经验而无系统的方法,给工程实践带来一定困难.根据现代控制理论最优控制理论思想,使用凸优化技术设计鲁棒混合H2/H∞滤波器融合高精度的GPS和CNS量测信息,解决系统不确定性问题,通过在惯性/卫星/天文组合系统中的半物理数据仿真进一步对混合H2/H∞滤波和H∞滤波算法进行了比较.仿真结果表明,真实器件噪声情况下,鲁棒混合H2/H∞滤波算法明显具有良好的精度.     

基于模糊卡尔曼滤波的内阻尼姿态算法研究

在系统机动性不强的情况下，传统的平台内阻尼算法将系统本身的速度信息通过阻尼网络加到系统中，达到提高姿态角精度的目的。将这种平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中，在系统加速度较小的情况下，利用加速度计的输出估计系统姿态角，通过卡尔曼滤波的形式补偿系统姿态误差。由于加速度的大小直接影响滤波器精度，本文设计了模糊自适应卡尔曼滤波算法，根据三轴加速度计的输出调整内阻尼量测误差方差阵，从而避免了滤波器的发散。仿真和实验验证，内阻尼算法可明显抑制舒勒周期振荡和傅科周期振荡，避免了系统姿态漂移，有效提高了捷联惯性航姿系统的精度。