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61.
空间序列图像中移动小目标检测与轨迹提取是空间目标监视、跟踪及编目的关键技术之一.为了及时有效地处理星载可见光相机输出的多维海量数据,提出了一种基于四邻域二值量化方法和改进概率Hough变换的目标检测及轨迹提取算法.相较于美国空间目标在轨检测(MTI,moving target indicator)算法,改进算法虚警噪声点及候选路径数目明显减少,计算复杂度降低,运行效率提高.实验结果表明,算法可有效检测序列图像中快速移动的弱小目标并提取其直线运动轨迹. 相似文献
62.
微小型无人直升机避障最优轨迹规划 总被引:1,自引:2,他引:1
针对无人直升机在低空复杂环境下避障飞行问题,提出了一种基于非线性最优控制理论的求解策略.以避障机动飞行时间为优化目标,无人直升机六自由度非线性动力学方程为等式约束,直升机飞行性能限制以及三维空间中障碍物限制等因素为不等式约束,建立了避障机动飞行的最优控制模型.然后利用高斯伪谱法(GPM,Gauss Pseudospectral Method)将轨迹规划问题转化为非线性规划(NLP,Non-Linear Programming)问题,并采用序列二次规划算法进行求解.在此基础上研究了障碍物尺寸对最优轨迹的影响.计算结果表明,该方法能够以较高的精度生成真实可行的避障飞行轨迹,最优机动动作取决于障碍物纵横向尺寸比. 相似文献
63.
为解决高超声速滑翔式飞行器具有干扰不确定性的再入轨迹优化问题,提出了一种基于广义正交多项式方法的随机轨迹优化数值求解方法。针对随机干扰,基于广义正交多项式方式对其分布进行采样,形成采样空间,而后将每个采样值代入确定性轨迹优化问题中进行反复迭代求解,得出观测值的样本空间,并计算其期望、方差和协方差,估计输出值。以最大纵程为代价函数对具有随机干扰的高超声速滑翔式飞行器最优轨迹进行了数字仿真。仿真结果表明,基于广义正交多项式的随机轨迹优化方法能够有效处理随机干扰对轨迹优化问题的影响,与蒙特卡洛法相比计算效率大大提高。 相似文献
嵌入式系统开发与传统软件开发有着很大不同.嵌入式系统具有内核小、专用性强、高时效性、高可靠性、目标平台复杂等特点,这就对系统设计者提出更高的要求.面对目前嵌入式系统开发过程中的这些问题,尤其针对开发过程复杂,程序自动化程度不高等问题,提出一种基于Esterel代码自动生成的方法.该方法主要利用Esterel语言来对目标系统进行建模,实现将同一个Esterel模型编译为多个目标平台的代码.通过操作系统(OS)抽象层的设计,使系统开发人员不用关心目标平台相关的实现细节,更加容易进行多目标平台程序设计,从而实现嵌入式系统的程序设计自动化.通过实验表明,Esterel模型可以正确、高效地编译为多目标平台的代码,实现目标平台代码的自动生成. 相似文献