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191.
针对四旋翼无人机路径跟踪问题,设计了一种基于变量集结预测控制的控制器。首先以四旋翼无人机状态空间模型为基础建立预测模型;接着设计控制器时采用分段集结的策略把控制量集结成三段优化序列以减少优化计算量,并降低优化保守性,为了进一步加强系统稳定性,控制器引入终端代价函数和终端约束;最后用四旋翼无人机的动力学模型作为被控对象进行仿真验证,结果表明:该控制器能使四旋翼无人机在三轴方向均能实现一个良好的路径跟踪效果。与传统方法相比,这种基于变量集结的预测控制策略能够减小在线优化量,更适合四旋翼无人机飞控芯片的应用。 相似文献
192.
《春风沉醉的夜晚》(2009·中国)导演:娄烨主演:秦昊,陈思成,吴伟,谭卓故事梗概:江城是南京同性恋圈里的名人,平常在旅行社上班。最近他认识了已婚的书店老板王平,两个人频繁地见面,招致王平妻子林雪的怀疑。林雪雇私家侦探罗海涛跟踪王平行踪并偷拍,这段地下恋情很快便被戳破。为了逃避纷扰,江城切断了和王平的联系,继而和罗海涛阴差阳错地走到了一起,而王平不堪被抛弃后的情感煎熬,割腕自杀。 相似文献
193.
194.
本文提出了一种改进的补偿滤波方法以消除磁罗盘中的低频干扰。仿真结果表明,在较长的时间内,采用改进的补偿滤波方法可以使磁罗盘较好的抵御低频干扰和高频干扰的影响,从而使航向估值误差和位置误差均较小。 相似文献
195.
基于静液二次调节原理的力矩负载模拟器具有能够连续高速旋转和无多余力矩的特点。在恒压网络中,二次元件的力矩输出与其斜盘倾角成正比,即:如果系统压力出现波动,也将导致输出力矩的波动。导致系统压力变化的原因可能是油源压力脉动,但更主要是负载的变化。为了研究压力波动的影响及补偿,建立了基于静液二次调节原理的力矩负载模拟器,给出了仿真参数,并在此基础之上进行了仿真研究。为了提高力矩跟踪精度,提出利用斜盘倾角传感器和系统压力传感器来进行压力补偿,可有效地将系统压力波动对于力矩输出的影响抑制到20%左右。仿真和试验验证了此补偿方法的有效性。 相似文献
196.
提出了一种用于精密转台平滑鲁棒自适应控制器。通过基于σ改进方案的自适应律估计得到未知摩擦参数和非线性项的常值上界,并且利用一种平滑预测算法来改进用于估计不可测摩擦状态的双观测器。为了抑制不确定非线性项,加入了无抖振滑模控制项。通过Lyapunov方法证明了系统的位置跟踪误差是一致最终有界的。仿真研究表明了该控制方案的有效性。 相似文献
197.
198.
199.
为满足某型光电经纬仪的使用要求,设计了某绝对式恒光源 24位光电轴角编码器分系统。该编码器采用 16位绝对式光学码盘,码盘刻划有粗码道、通圈码道、中精码道和精码道。精码道的线对数为 16 384(14位)。方位和高低编码器的处理电路设计在一块电路板上,采用一片 DSP为主机,6个读数头输出 64路码盘光电信号分别经放大整形、A/D转换输入至 DSP。DSP完成数据采集、细分、译码、校正等处理,把轴的转角变换成 24位自然二进制角度代码输出和上传。使用情况表明:该编码器的光机结构布局合理、性能稳定,电路板和元器件少、操作简单、测角精度高,满足某型光电经纬仪对于编码器系统的要求,具有较高的实用价值。 相似文献
200.
光纤陀螺对温度较为敏感,输出受温度及温度变化率影响严重,在实际工作中需要对温度漂移误差进行建模补偿。传统多项式拟合方法如最小二乘法,无法很好地满足精度要求。因此,首先对光纤陀螺工作原理与温度漂移误差产生原理进行分析,得出光纤陀螺温度漂移误差特性。利用传统多项式模型对不同温度下启动的光纤陀螺进行建模补偿,得到补偿后的精度并不理想。利用新的二维插值模型对上述试验重新进行建模补偿,结果表明二维插值模型明显优于多项式模型,光纤陀螺的零偏稳定性由补偿前的0.0153(°)/h提高到0.0051(°)/h,有利于工程上应用。 相似文献