一个超冗余度移动操作臂机器人系统的实现与运动控制

冗余度或超冗余度移动操作臂机器人可在空间站上为宇航员提供很大的帮助.对一个超冗余度移动操作臂机器人系统的设计和实现作了介绍,这个系统由一个8自由度的模块机器人和一个1自由度的电机驱动的导轨组成;对该系统的逆运动学解法进行了讨论,提出了一种基于避关节极限与位形优化的简化逆运动学控制方法;并提供了仿真和实验结果.     

2002年吸气式推进技术的进展

2002年，吸气式推进技术获得了巨大发展，超燃冲压发动机技术取得了重大突破。随着航空运输市场的缓慢回升，民用飞机及其发动机的交付数量开始增加；军用飞机发动机的市场发展强劲，已有几个计划接近投产；无人机动力的发展也在继续。     

多模态冲压发动机提高性能的技术途径

为了使高超声速冲压发动机在宽飞行条件下同时具有高比冲、高推力系数、高推重比，在讨论多模态冲压发动机的不同工作模态特性基础上，提出了改进进气道／燃烧室／尾喷管参数协调状态的技术途径。在固定几何的条件下，采用一体化设计内流通道，并巧妙地调节加热规律，使得在不同飞行条件下采用不同的优化工作模态，从而防止进气道出现亚 声速溢流或过度超临界，防止尾喷管产生膨胀过度或不足，防止燃烧室内的过度高温高压，并使冲量增量最大。此外，就国内外在研制过程中曾出现过经验教训及应引起关注的技术创新点进行了讨论。     

精密摩擦件的离子束表面强化

对40CrNiMo钢制精密摩擦件采取离子注入方法强化表面层,经性能检验表明,N~ 静态和N~ 动态反冲注入Ti工艺的强化效果不明显,而N~ 多次静态反冲注入Ti的工艺可提高工件表面硬度1倍以上,摩擦系数由0.6～0.8下降至0.2～0.3,磨损率降低20倍,故可认为,此工艺可大幅度提高材料的耐磨性能。用透射电镜和表面分析仪研究了表面改性层微观组织和元素组分的变化,多次N~ 静态反冲注入Ti的试样约有80%的TiN和TiC强化相,晶粒细化而致密,这是获得优良强化效果的重要因素。     

超硬铝合金的微观组织和力学性能的研究

超硬铝合金是飞机制造业中广泛应用的一种结构材料,但目前对于国产和进口超硬铝合金板材的组织与性能之间的差异尚不清楚.为此,针对国产7B04超硬铝合金板材以及具有相同化学成分的俄罗斯进口B95ПЧ超硬铝合金板材分别进行了微观组织观察、室温拉伸性能测试,确定了国产7B04和俄罗斯进口B95ПЧ超硬铝合金板材的室温抗拉强度、屈服强度、断裂延伸率,并主要针对国产7B04和俄罗斯进口B95ПЧ超硬铝合金板材在工业状态下的微观组织、室温力学性能进行了比较.     

非线性飞行控制方法研究概述

原理性地给出目前常用的几种非线性飞行控制方法，即：数值优化法，动态逆设计方法，微分几何法和滑态变结构设计方法，指出了非线性飞行控制提高战斗机机支动性和敏捷性有重要作用，同时也介绍了这几种方法在非线性飞行控制中应用情况。     

300M超高强度钢磨削烧伤的试验研究

从微观上研究了３００Ｍ超高强度铜磨削烧伤特征及烧伤的几种类型，分析了磨削表面烧伤与表面微观形态、表面变质层的关系，提出了避免３００Ｍ超高强度钢磨削烧伤的措施。     

高强度钢在马氏体点以下的贝氏体转变

许多高强度结构钢中都发现有马氏体开始转变点以下的贝氏体转变现象。综合使用膨胀法、导磁率法和金相硬度法测定了12CrNi3A,12Cr2Ni4A,30CrMnSiA和32Cr2MolVA等4种高强度钢在300℃左右等温时,在已转变的绝热马氏体存在的条件下发生的等温贝氏体转变。而且,已存在的马氏体量愈多,则随后发生的贝氏体转变时问愈短;证实马氏体有诱发贝氏体转变的效果。膨胀法与导磁率法对研究钢在马氏体开始转变点以下的贝氏体等温转变是十分有效的工具。