无人车基于激光雷达/视觉的目标体积自动测量方法

近些年,基于激光雷达和视觉的目标感知在无人系统中得到了广泛应用。目标的体积测量在很多应用场景可以发挥极其重要的作用,然而对识别感知目标的体积测量,目前尚无大量研究。首次提出了一种基于激光雷达/视觉的无人车目标体积自动测量方法,实现了无人车与目标体积测量功能的结合。通过在LeGO-LOAM算法中加入点云畸变补偿,相较于原始LeGO-LOAM算法,无人车在高速情况下的构图精度得到提升;通过将激光雷达与视觉进行深度融合,实现了目标的自动识别与全局定位;通过基于平面拟合的地面分割与欧式聚类,实现了目标点云轮廓的实时获取;通过设计一种基于切片法的不规则物体体积测量方法,实现了无人车在运动情况下对目标体积的自动估计。最终,分别通过Gazebo仿真和实际试验验证了算法的有效性。试验结果表明,所提算法在无人车运动的情况下对静态目标物的实时体积测量精度优于3%,具有较好的工程应用价值。     

含滑行时间约束的真空段弹道设计研究

由于动力系统及测控资源的约束,工程中存在着末级两次点火但滑行时间受限的运载火箭真空段弹道设计问题。基于线性引力场的假设,引入含滑行时间约束的切换条件,从而将含固定滑行时长的弹道优化问题转换成对两点边值问题的迭代求解和对运动方程的积分,并通过多个算例仿真验证了该方法的正确性和有效性。同时,研究了迭代过程中滑行段不同弹道预报方法对弹道设计的影响,结果显示较高的预报精度可以获得更优的弹道设计结果。该方法提供了一种新的弹道设计思路,在总体方案论证或初步设计阶段可以替代传统设计方法,以有效提升弹道设计效率,优化火箭方案。     

面向3D打印的设计制造一体化探索

紧密围绕航天结构未来发展需求,以增材制造复杂产品研发为研究对象,对实现设计制造一体化的技术路线和关键技术进行分析。把设计、仿真和制造有机统一起来,把工艺设计纳入结构设计流程,通过仿真驱动设计来提高产品质量、降低制造成本。研究成果可应用于航天领域增材制造产品研发,对传统设计制造模式向智能制造转型具有积极探索意义。     

机场旅客捷运系统应用及规划研究

在介绍机场旅客捷运系统应用现状的基础上,针对其客流多样性和多变性、服务高质量和高舒适性、运营高安全和高可靠性的特点,提出捷运系统在规划设计时应以需求为导向,综合考虑机场布局和运营组织,因地制宜地设计线站位,根据客流分布和客流类型设计运营交路。本文以某国际机场捷运系统为例,基于线路条件和运营需求,对地铁B型车和胶轮路轨APM进行了客流适应性、运营组织和制式比选等分析,结果表明,按照设计的运营组织方案两者均可满足客流需求,但胶轮路轨APM系统具有一定优势。     

基于NX软件的橡胶模具三维参数化设计与开发

介绍了基于NX软件的橡胶模具三维参数化建模技术与方法,根据模具的装配关系区分各类参数,在NX软件中建立三维参数化的零件模型,利用其Expression工具将参数与模型结合起来,建立实体模型与其尺寸参数之间的关系,实现模具尺寸随胶圈产品尺寸及收缩率的变化而变化,从而自动生成符合要求的模具模型及工程图,极大地提高了工作效率...     

新一代载人飞船返回舱着陆缓冲过程仿真研究

为了研究新一代载人飞船返回舱采用的组合式气囊的缓冲特性,文章采用控制体积法建立组合式气囊系统的有限元模型,运用显式有限元方法模拟返回舱着陆缓冲过程,通过返回舱-气囊系统跌落试验结果与仿真计算结果的对比,验证该有限元模型的可信性.结果表明,文章采用的方法可以有效模拟返回舱-气囊系统的缓冲过程,组合式气囊能够对返回舱起到较...     

激光捷联惯导量化热设计指标控制方法

随着机载激光捷联惯导向小型化方向发展,惯导结构的热设计正面临着更加严峻的挑战.针对设计中经常出现因无法在设计前期进行热设计指标控制而导致后期设计返工的问题,提出了一种热设计量化控制方法,即根据估算的整机功率计算箱体外表面积,再对箱体外表面积可达性进行判断,如可达则以该参数作为控制指标进行设计,如不可达则采用可达的最大表...