惯性/视觉/激光雷达SLAM技术综述CSCD

同时定位与建图(SLAM)技术已广泛应用于各类自主移动平台中,其中视觉SLAM和激光雷达SLAM是两种主要的SLAM技术方案。然而,视觉SLAM系统易受视觉环境变化的影响,而激光雷达SLAM系统则在结构单一等环境中会出现精度退化甚至失效的情况。随着智能移动平台应用场景的不断拓展,对SLAM系统的精度和鲁棒性等提出了更高要求,将多种具有互补性的传感器进行融合是提升SLAM系统性能的有效途径。据此,聚焦惯性/视觉/激光雷达多传感器融合SLAM技术,从多传感器标定和多源数据融合两个主要方面进行综述,最后对多传感器融合SLAM技术的发展趋势进行了展望。     

红外偏振成像进展

作为一种新型光电探测技术,红外偏振成像探测在军事和民用领域展现出的广阔应用前景,受到国内外众多学者和有关部门的高度关注。本文对近几年红外偏振探测理论、红外偏振成像系统、探测系统的应用等方面进行了总结,通过模拟不同材料的红外偏振辐射特性和实际图像分析,对红外偏振成像探测技术的发展动向、存在的问题和解决这些问题的思路给出了系统的综述。分析了当前红外偏振成像技术存在的优缺点,结合生物多波段偏振视觉的研究进展,提出了仿生偏振视觉的概念。通过分析目标辐射偏振特性,给出了影响偏振成像质量的因素,并用实际拍摄图像分析了红外偏振成像的适用领域。     

3D显示将成为驾驶舱的新选择

视觉刺激对于人类总是有天然的吸引力,纵观电子设备的发展史,显示技术的进步似乎是所有技术进步中最为迅猛的。近来,作为显示器领域的前沿技术——三维立体（3D）显示不断取得重要成果,业界认为它将为显示领域带来一场变革,许多国家已经将其列为产业发展的技术重点。     

气膜孔图像对焦评价函数的实验研究

为了使工业影像测头能够正确对焦于气膜孔的出口表面,开展了对焦评价函数选取的实验研究。首先,分析了各类对焦评价函数的特性、要求及优缺点,并确定选择灰度梯度函数用于图像序列的清晰度评价;然后,考察了Brenner梯度函数、Tenengrad梯度函数和Laplacian梯度函数等5种具有代表性的灰度梯度函数,通过实验获得了它们的函数曲线,并进行归一化处理和比较分析,最终确定Laplacian梯度函数作为系统的对焦评价函数,并进行了重复性验证。实验结果表明,Laplacian梯度函数可以正确判别出被测气膜孔的对焦位置,且对焦重复性小于0.005mm,满足气膜孔形位参数的检测要求。     

基于模糊控制的浮子快速静平衡与系统研制

针对三浮陀螺浮子在研制过程中的静不平衡问题,为提高浮子组件的静平衡精度和效率,提出了浮子轴向和径向静平衡的新方法。基于浮子静平衡原理,在常温粗平衡时,采用力矩平衡原理,可快速实现浮子轴向平衡。在常温精平衡时,首次引入智能控制领域的模糊控制(Fuzzy Control）算法,充分利用专家经验,实现浮子径向平衡。基于该方法,研制了一台陀螺浮子静平衡检测设备。通过正式浮子测试,本方法和设备已经成功实现了三种型号浮子组件的静平衡,平衡精度小于0.01μN·m,平衡效率提高了50%,且设备已获得实际的工程应用。     

空间临近目标行为辨识方法

针对侦察卫星通过变轨等方式抵近目标的对天观测行为,提出了一种基于视觉特性的临近目标行为辨识方法。通过对序列图中抵近目标上特征点进行跟踪以得到其轨迹变化;针对目标可能存在的异常行为在图像当中的表征进行分析,结合已得信息构建特征参数并对目标行为进行判断;最后通过试验对辨识算法进行验证。试验结果表明：该算法能对不同光照条件下的连续图像进行处理,实现对临近目标通过主体姿态变化进行对天侦察行为的有效辨识。     

视觉着舰中非合作结构化特征匹配算法

视觉全自主着舰具有独立性强、系统结构简单以及测量信息丰富等优点,特别是非合作视觉着舰意义更为重大,但也对参考特征提取提出了更高的要求.为能够实现航母图像中参考定位非合作特征点的稳定、高精度匹配,本文提出一种基于线段检测子(Line segment detector,LSD)直线识别的结构性特征检测与匹配方法,实现对航母...     

基于机器视觉的裂纹缺陷检测技术

介绍了一种机器视觉应用于某零件表面裂纹缺陷的自动检测技术。其搭建采集系统对待测零件进行图像采集,应用图像校准,图像比较和区域描述技术进行缺陷的识别和分析。实验证明该方法能很好地实现零件表面裂纹缺陷的自动判别和定量检测。     

基于自适应融合网络的无人机目标跟踪算法

针对无人机视频跟踪过程中,目标占比较小且易受复杂背景信息干扰等问题,提出一种基于自适应融合网络的无人机目标跟踪算法。首先,基于感受野模块和残差网络构建深度网络模型,能够有效提取目标特征并增强特征的有效感受野;其次,提出一种多尺度自适应融合网络,能够自适应地融合深层网络的语义特征和浅层网络的细节特征,增强特征的表达能力;最后,将融合的目标特征输入到相关滤波模型中,计算出响应图的最大置信分数,从而确定跟踪目标位置。仿真实验结果表明,该算法在跟踪成功率和精确率上都达到了较高水平,有效提升了无人机目标跟踪算法性能。