基于Mecanum轮配送车的视觉与磁带双重导引技术研究

针对卫星总装过程中提出的物料配送需求,设计并实现了以Mecanum轮全方位移动平台为基础,可在狭窄配送通道内快速、灵活移动的智能物料配送车。结合总装现场实际环境条件,配送车采用了视觉导引与磁带导引相结合的智能导引策略,有效消除了光照强度变化、地面裂纹、电磁信号干扰等环境因素对车道线采集的影响,最终实现总装物料从库房至多工位的自动配送。     

一种基于语义信息辅助的无人机视觉/惯性融合定位方法CSCD

视觉传感器在无人机室内定位中发挥着重要作用。传统基于特征点的视觉里程计算法通过底层亮度关系进行描述匹配,抗干扰能力不足,会出现匹配错误甚至失败的情况,导航系统的精度及鲁棒性有待提升。由于室内环境存在丰富的语义信息,提出了一种基于语义信息辅助的无人机视觉/惯性融合定位方法。首先,将室内语义信息进行因子建模,并与传统的视觉里程计方法进行融合;然后,基于惯性预积分方法,在因子图优化中添加惯性约束,以进一步提高无人机在动态复杂环境下的定位精度和鲁棒性;最后,通过无人机室内飞行试验对算法的定位精度进行了分析。试验结果表明,相较于传统的视觉里程计算法,该方法具有更高的精度和鲁棒性。     

捷联惯性导航系统的等效非线性误差模型

当捷联惯性导航系统（ＳＤＩＮＳ）出现大的误差时,其常规线性误差模型就不能有效地表现导航误差传播的非线性特性。为了说明捷联惯性导航系统的大状态误差,这里介绍一种旋转矢量误差,同时引入旋转矢量误差与四元数误差之间的相互关系。利用这种关系,捷联惯性导航系统的非线性误差模型就可以相应地用旋转矢量误差和四元数误差加以说明。很明显,这里所阐述的捷联惯性导航系统的非线性误差模型之间彼此互相等效。此外同时表明,当     

微带介质基片介电常数的导内波长法测量

介绍了一种通过测量微带的导内波长来间接测量介质基片的介电常数的方法,给出了导内波长的测量方法,介电常数的计算公式,以及推导出测量误差分析的数学模型。并举实例加以说明。     

多关节坐标测量机结构参数的校准

多关节坐标测量机末端测头的位置准确度主要受各杆件结构参数误差的影响,为提高多关节坐标测量机的测量准确度,必须对各杆件的结构参数进行校准。首先应用ＤＨ 分析方法,建立了多关节坐标测量机的运动学模型,然后提出了一种简单、快速的单点 多姿态校准方法,运用全微分、最小二乘法和迭代算法等数学方法,建立了校准模型。实验表明,该校准方法适合于多关节坐标测量机结构参数真值的获得,并可极大地提高测量机的位置准确度。     

线性模型跟踪控制系统的模型匹配设计

研究了用完全模型匹配方法求解模型跟踪控制的问题。对通常的模型匹配解法进行了扩展,并所据此引入广义最小方差控制思想,提出一种模型跟踪和误差的新方法。最后,对该方法在惯性导航系统中的应用进行了仿真研究。验证了其可行性和有效性。     

减法消除CCD太阳Hα图象干涉条纹的误差分析

本文简要介绍了CCD产生干涉条纹的原因,对采用减法消除干涉条纹方法进行了论述。通过试验研究,提出了一种计算误差的方法,并对计算结果进行了分析和讨论。      

以太阳为射电源直接测量天线G／T

介绍以太阳为射电源,直接测量扩充后中国陆地卫星地面接收站,３个数据通道天线的Ｇ／Ｔ性能．对固定通道,测量了Ｌａｎｄｓａｔ—５下行频率的Ｇ／Ｔ～α（天线俯仰角）性能曲线;对可变通道,在α＝５°、３０°时,测量了Ｌａｎｄｓａｔ—６、ＪＥＲＳ—１、ＥＲＳ—１、ＳＰＯＴ卫星、ＺＹ—１卫星下行频率的Ｇ／Ｔ性能,以及可变通道的Ｇ／Ｔ～ｆ性能曲线,最后进行了误差分析．     

国土星成像几何特性的误差分析

本文主要讨论卫星姿态参数误差、轨道参数误差以及地面起伏对国土星卫片几何精度的影响。文中按照比较严格的数学关系,导出了误差计算公式,并给出了典型算例。试验的结果,可作为提出轨道及姿态数据精度要求的依据,也可作为对卫片进行几何处理的基础。     

两星一地时差定位方法性能分析

针对同轨多星定位系统以及高低轨联合定位系统需要卫星数量多的特点,设想地面站和卫星联合定位体制。考虑到时差定位体制对卫星运动不敏感的特征,提出一星三地和两星一地2种定位体制,从定位场景、定位原理、理论定位误差和误差分布4个方面对定位效能分析。重点论述了两星一地时差定位误差的地理分布、时间分布以及受高度的影响,对将来的工程化应用提供支撑。