一种基于亚像素匹配的高精度视觉定位方法

大多数应用到无人机景象匹配导航中的匹配算法都只能满足像素级精度,且当无人机利用景象匹配定位时图像之间往往存在较大的视觉差异,这种情况下图像匹配精度低且性能会急剧下降。所以选用具有仿射不变特性的特征点进行匹配,结合高斯亚像素拟合原理及特征描述符简化方法,并采用渐进采样一致性(PROSAC)算法剔除误匹配点,最终实现亚像素级的景象匹配定位。实验结果表明,采用此方法可以大大提高图像匹配的精度,提高到0.05像素以内。     

一种应用于手术导航的双目立体视觉系统的标定方法

本文采用基于平面标志物进行标定的方法，对手术导航定位系统中的CCD进行了标定．获得了正确的摄像机参数。实验结果表明，尽管源图像存在严重的非线形畸变，使用本文中的畸变校正的方法，仍然可以获得无畸变的理想图像。     

无人机视觉地理定位研究综述

近年来,无人机在控制稳定性、传感器精度和载荷智能化等方面进步显著,被普遍应用于情报侦察、打击引导、安防巡逻、应急救援、森林巡检等军事和民用领域。无人机及其载荷主要承担发现和定位目标的任务,利用相机对地面目标地理定位(简称对地视觉定位)是最为普及的低成本手段,属于航空摄影测量技术分支。基于深度学习的计算机视觉浪潮促进了各类无人系统视觉感知能力的智能化发展,对于搭载光电载荷的无人机而言,对地目标智能识别和定位是重要的能力增长点。鉴于此,系统总结了无人机对地视觉定位技术的研究现状,全面细致地探究了定位过程涉及的各类坐标系定义与相互转换关系,指出了关键原理问题和技术途径。无人机视觉地理定位可分为单机定位和多机协同定位两种方式,主要通过基于辅助地理信息的定位、已知目标距离的定位、三角定位和纯角度滤波定位四种途径实现。同时,预测了未来无人机视觉地理定位技术的研究趋势,力求为无人机系统智能化发展提供支撑。     

基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法

针对微小型无人机(UAV)自主运动状态估计问题,提出了一种基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法,运动状态估计系统由微惯性测量单元(MIMU)和2个摄像机组成.根据微惯性测量单元的输出更新无人机运动状态,同时由摄像机获得周围环境的图像序列,从序列图像中提取特征点,并对这些特征点进行匹配、跟踪,测量序列图像...     

空间视觉测量覆盖特性建模与仿真

空间视觉测量的覆盖特性可以用视场和作用距离两项指标来描述。文中从空间几何的角度,建立了视场指向固定、视场以一定的周期变化规律和以目标为指向的3种覆盖模型,并利用MATLAB软件进行仿真分析。结果显示,视场指向固定时和以一定的周期变化规律时的覆盖率低于以目标为指向的覆盖率,以目标为指向时的覆盖率与相机和探测光标的相对距离有关,不受视场的限制。     

基于功能核磁共振成像的右脑额下回情绪处理

视觉刺激引起的情绪唤起是日常生活中的一种常见现象。本文通过功能核磁共振成像了解与视觉情绪刺激相关的脑功能归属。15位女性在其一个月经周期内接受了3次或更多的功能核磁共振扫描,实验中视觉刺激的形式包括成人影片与图片,平均所有测试结果得到了平均脑兴奋图。在平均脑兴奋图中可以发现,图片和影片形式的刺激均能有效地引起额下回的兴奋,与其他的兴奋脑区不同,呈现明显的右侧优势。根据实验结果,本文首次提出了右脑额下回在视觉感情信息处理中起到一定的作用,并且提出大脑额下回功能的优势化是双向而不是单向（向左侧）集中的。     

空间绳系机器人单目视觉伺服控制系统

为解决空间绳系机器人近距离交会对接中的目标测量问题,设计了一种单目视觉伺服控制系统。该系统针对小模板在大场景中匹配时存在鲁棒性差、耗时长等缺点,采用了一种新的模板匹配算法。匹配模板借鉴FAST算法的空心圆环结构,使得算法具有旋转不变性,也减小了因背景变化引起的累积误差。同时匹配准则采用灰度值+梯度值的复合算子,具有较强的抗噪声和抑制光照变化的能力。为避免因错误匹配和遮挡等引起的跟踪失败,还设计了动态模板更新策略;最后结合最小二乘综合位置预测方法和PD控制器,实现了对复杂场景中的非合作目标的实时跟踪逼近。