多无人机协同导航技术研究现状及进展

UAV是无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle)的简称,无人机相较于有人驾驶飞机具有用途广泛、成本低和生存能力强等特点,在军事民用领域都有着广阔的前景,受到了国内外研究者的关注。协同导航技术极大地扩展了无人机的应用范围,提高了多无人机定位的精度以及无人机编队的稳定性、安全性和可靠性。现阶段协同导航技术在编队导航、目标监测与跟踪等诸多方面都得到了研究与应用。从四个层次对协同导航的研究现状和进展进行探讨:首先是对多无人机协同导航的概念、基本原理、国内外发展现状和必要性进行阐述;其次对协同导航中相对导航方式进行了分类分析,并分别介绍了无线电导航与视觉导航的原理、优缺点和应用场景;然后从导航目的、协同导航优化算法、滤波方法、协同导航信息融合容错策略几个方面对协同导航进行分析归纳;最后,讨论了基于多无人机协同导航未来的发展趋势。     

RGB-D SLAM综述

RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器,进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术。RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器。首先对主流RGB-D相机,RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍,然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果,以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍,并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结。最后,对RGB-D SLAM算法的优缺点进行了分析,并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论。     

航天城逃逸训练塔初体验

"没有经历过的人永远都没法体会到那种感觉,太神奇、太不可思议了,是用语言难以表达的",结束了72小时的中国航天员体验之旅,来自全国各地的32名小营员都表达着同样的感受。得到航天员的签名,尝着难得一见的太空食品,试穿价值不菲的航天服,体验着航天员的训练,营员们的喜悦、兴奋之情可想而知。但更为兴奋更为刺激的,则是在航天城逃逸训练塔体验……     

多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真）,仿真结果校验了上述方法的有效性。     

基于视觉测振和卷积神经网络的螺栓松动检测方法

螺栓松动故障的准确检测对于确保机械产品可靠性具有重要意义。为了解决现有的基于卷积神经网络（CNN）的检测方法所需的大量高质量数据难以在实际工程中获取的问题,本文提出了一种基于视觉测振和CNN的螺栓松动检测方法。通过视觉测振技术,从视频中的每一个像素点提取出振动信号,有效解决了CNN模型训练数据难以获取的问题,通过少量实测视频样本即可对CNN模型进行训练,并实现对螺栓连接状态的准确预测。本文通过一个对悬臂梁结构的敲击实验验证了所提方法的有效性。     

历史建筑的价值探讨

随着我国经济的发展、社会环境的变迁、公共建设的推动以及土地的开发,许多具有传统风貌的历史建筑,在追求现代化的价值观中屡遭拆除或破坏,许多历史记忆空间正逐渐失去.推土机式的建设破坏愈演愈烈,随之而去的是珍贵的社会文化遗产和建筑艺术,以及宝贵的旅游资源.论文以历史建筑的价值为研究对象,探讨历史建筑的空间体验价值、空间场域价值以及空间属性价值.     

二次体验

二次体验初次体验结束时,被劫持者头晕、恶心、惊恐等症状平息了,但是意识及视觉仍旧衰弱。在被劫持者心中,恐惧、愤怒、镇静等情绪纠结在一起。与外星人之间那种强烈的情感也逐渐淡薄下来,尽管如此,与高个外星人之间的情结还残存着,这可以说为日后的二次体验埋下了伏笔。     

被诱拐的日本人谈体验

与世界其他地方一样,在日本不仅有目击者,更有与外星人遭遇并长年接触、乘坐UFO的人们。下面介绍他们的真实体验。石川县金沢大学讲师高野是一位UFO爱好者和研究者,他采访了不少与外星人有过接触的人。住在青森县的农民木村,长期从事无农药苹果栽培,因一直未取得成功而艰辛度日。1973年,25岁的他开始接触外星人,在外星人的启示下获得成功。40岁时,木村经历了被外星人诱拐的体验,并且被带进UFO中看到了两名先来的地球人。采访时高野对这一条证言一听而过未加深究,直到2006     

机场值机流程评价体系管理研究

近来年，航班正点起飞一直是航空旅客的一大诉求。如何提高航班正点率也一直是机场和航空公司的努力目标。影响航班正点起飞的因素有很多，其中值机效率是影响航班正点起飞的一个重要因素，提高旅客值机效率是使航班正点的有效方法之一。而机场的值机效率如何评判，则需要我们进行值机流程评价。与此同时，我国机场近年来一直致力于提升旅客的用户体验，提升用户体验的首要任务是使旅客能够参与其中。因此我们将两者有效的结合，首先将值机流程作为研究对象，运用层次分析法，设计评价指标体系，     

魏晋江 延误半小时对我算是正点

"我觉得在中国投诉会是一件特别绝望的事情。航空公司当然接受投诉,但是很多时候就给你一个免费体验券或者是赠送多少里程,这些都没有意义,关键是要有改进、有回馈。""我认为网络上机从技术上已经没有任何困难了,但是中国的山寨太多,一旦放开,会出现很多山寨产品对信号存在干扰,管理起来比较复杂。"