落角与视场约束制导控制一体化策略

针对考虑视场(FOV)约束和落角约束的高超声速飞行器高精度打击问题，提出一种基于自适应动态规划(ADP)的新型制导控制一体化(IGC)策略。首先设计一种融合视场角与落角约束的视场角指令，在视场角精确跟踪的同时实现精确命中并满足两种约束，从而将约束问题转化为跟踪问题；然后，借助干扰观测技术估计制导控制一体化模型中不确定性并引入到性能指标设计中，又同时将视场角约束与落角约束考虑进去，设计基于自适应动态规划的制导控制一体化方法。利用ADP的强化学习思想求解出最优控制策略，既保证高超声速飞行器的精准打击，又满足视场角约束与落角约束，而且兼顾了对不确定性的鲁棒性。仿真结果验证了本文所提方法的有效性与优势。     

高超声速机动目标拦截多约束解析捕获区

为快速评估远程拦截末段有效作战态势，在拦截器视场和饱和加速度约束下，构建了机动形式方向任意且有界的高超声速目标拦截解析捕获区。为适配该类目标拦截场景，首先引入了渐近收敛的抗干扰末制导律以进行捕获区分析。其次通过构建复合李雅普诺夫函数，并将非线性规划技术用于不等式分析，最终推导了由修正的初始接近速度、初始视线法向相对速度和拦截器初始速度前置角三者的解析捕获条件构成的多约束捕获区以及制导增益允许取值范围。理论证明了在增益设置满足所给范围情况下，拦截器从该捕获区内任意初始状态点出发，均能有效拦截任意有界机动目标且保证制导加速度不超过允许上限以及视场约束全程满足，并满足终端脱靶量小于允许阈值且接近速度小于容许碰撞速度。对比仿真验证了所得结论的正确性，并分析了捕获区影响因素和变化规律，可为增大初始阵位可控裕度提供参考。     

双视场视觉引导技术研究

提出了一种双视场三维视觉引导方法。利用大视场深度相机和小视场三维扫描仪构建双视场视觉系统，深度相机采集大视场空间三维信息，快速识别被测物体，并进行初始位姿估计；根据空间和位姿信息，小视场三维扫描仪定位到扫描位置，扫描高精度被测物体，获取三维外形；根据三维外形信息，规划加工路径，引导机器人进行维修加工。最后，通过实验验证了系统的有效性。