基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划

针对某型六自由度（DOF）空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH （Denavit-Hartenberg）模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进深度确定性策略梯度算法,以各关节为决策智能体建立了多智能体自学习系统。而后建立了"线下集中学习,线上分布执行"的空间机械臂对匀速直线运动目标捕捉训练系统,构建以目标相对距离和总操作时间为参数的奖励函数。最后通过数学仿真验证,实现了机械臂对各向匀速运动目标的快速捕捉,平均完成耗时5.4 s。与传统基于随机采样的规划算法对比,本文提出的自主决策运动规划方法求解速度和鲁棒性更优。     

中型军用运输机发展现状及趋势

中型军用运输机与大型军用运输机相比,具有反应速度快、机场适应能力强、使用经济性好等优点;相比小型运输机,具有装载能力强、航程远等优点。因此,一直受到各国的高度重视,并在历次战争和军事行动中发挥了重要作用。     

提升保障 对话未来——2013中国航空维修峰会侧记

9月26日,2013中国航空维修峰会（MRO China 2013）在北京国家会议中心召开。来自中国民用航空局、各大航空公司、维修企业、制造商和咨询公司的130多名代表出席了本次峰会,     

基于混合整数线性规划的爬壁机器人路径规划

为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP,Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.     

《第十届中国卫星通信广播电视技术国际研讨会》征文通知

中国卫星通信广播电视用户协会拟于2013年7月4～6日在北京举办"第十届中国卫星通信广播电视技术国际研讨会"。为此,面向各界公开征集论文,现将有关事项通知如下:一、征文范围(包括但不限于)1.卫星新技术与综合运用。突出卫星应用领域军民融合的特点,围绕天地一体、综合规划,着眼于发挥经济、文化、社会综合效益,发展中国特色卫星通信广播电视新技术与综合运用。     

利用VMware实现双机热备DMHS-M转报系统实验平台

引言民航山西空管分局有2008年安装使用北京航管科技有限公司生产的DMHS-M转报转报系统以来,系统的实际操作培训一直是薄弱环节,利用VMware搭建DMHS-M仿真转报系统作为实验平台进行学习是很有效的培训手段,同时高仿真系统可对系统故障进行重现和推     

华东空管局

10月1日,安徽空管分局气象自动观测系统重新开放投入使用,为期3个月的气象自动观测升级改造工程圆满结束。(陈飞)10月6日,江苏空管分局管制人员顺利处置一起空中通用航空飞行冲突。(唐国亮)10月9日,青岛空管站气象台自主开发的气象报文智能纠错软件正式投入使     

每月一览

民航局空管局11月7-11日,空管系统第4期运行质量安全管理体系(QSMS)建设培训班在天津举行。11月8日,民航局空管局局长王利亚、党委书记王战斌,党委副书记范芸芸等