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电子经纬仪动态测角系统原理 总被引:1,自引:0,他引:1
重点介绍了电子经纬仪独特的度盘系统、读数系统、竖轴倾斜自动改正原理以及为提高测量精度所采取的校准测量和电机转速控制技术。比较详细地介绍了T2000电子经纬汉的动态测角原理。 相似文献
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为了有效抑制因减速器和丝杠–螺母副等传动误差及弹性变形等因素引起的跟随误差,提高混联机器人的末端动态精度,利用安装在摆角头减速器输出侧和并联机构从动关节上的高精度光栅传感器,研究混联机器人的动态精度控制策略。在PID+前馈体系架构下,采用Lyapunov稳定性理论,设计出基于光栅传感器和伺服电机编码器位置反馈的控制律,据此构建出混联机器人的动态精度补偿器。以天津大学自主研发的TriMule-200混联机器人为研究对象,开展了试验验证。结果表明,相比于半闭环位置控制,所设计的动态精度补偿器能够大幅提高混联机器人的末端动态精度,动态误差的最大降幅达到82.88%,由此验证了所提出基于光栅传感器反馈的动态精度控制策略的有效性。 相似文献
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赵毕艳%王小松%丁夫存%苗启斌 《宇航材料工艺》2006,36(6):52-55,60
采用外径161mm、壁厚1.5mm的不锈钢激光焊管进行了补偿器接头的内高压成形实验研究,对成形后零件进行了测量,分析了内凹缺陷产生的原因,重点研究了轴向进给量对成形质量的影响。研究表明:轴向进给量小,圆角成形困难,成形区壁厚减薄量大;轴向进给量大,有利于成形圆角,成形区壁厚减薄量小,但轴向进给量过大,容易形成内凹现象。当轴向进给量在21.5—22.8mm间,能够获得外形尺寸与最小壁厚均满足设计要求的零件。 相似文献
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本文提出一种具有神经网络自适应补偿的、位置伺服系统的、PID控制结构模式。在该系统中,控制器由两部分构成:一部分是常规的PID算法;第二部分是由前馈神经网络构成的自适应补偿器。数字仿真试验和实际测试的结果表明:本文提出的方法对存在系统参数不易准确确定及飞线性因素不易定量描述的位置伺服系统的控制问题,显示出了较好的效果。系统输出精度高,响应速度快并具有相当强的鲁棒性和客错性。 相似文献
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针对飞翼布局无人机操纵能力不足的特点,提出了结合流体矢量(FTV-E)控制技术控制策略。设计了内环补偿器以消除系统不利的耦合项,外环控制器采用了反步跟踪算法,并采用粒子群优化(PSO)补偿器补偿各种扰动和不可建模的耦合项的控制方案,证明了控制结构的稳定性。在传统反步控制方法的基础上,增加了内环补偿器。该内环补偿器保留了对飞行有利的气动阻尼项,降低外环控制器的保守性,方便工程实现。仿真结果显示,该控制方案是有效的。 相似文献
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本文针对库仑摩擦引起的滞一滑现象对转台控制器的影响,在综合考虑转台控制器中各种摩擦的情况下,深入分析了滞滑极限环产生的原因以及对高精度转台控制器的损害,在考虑转台摩擦的情况下,通过对PD控制下力矩平衡点集的推导,在使用Karnopp摩擦模型的转台PID控制器中,对引起转台滞滑现象的摩擦力矩进行非线性反馈力矩补偿,仿真结果显示此种补偿方法效果良好。 相似文献