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针对超宽带(UWB)测距过程中随机出现的奇异值,设计了改进的基于最小协方差的马氏距离奇异值检测模块;针对全向机器人的运动学和动力学特点,提出了一种基于滑模+PID控制的逆动力学前馈轨迹跟踪算法;针对UWB定位算法中出现的坐标跳动、边缘效应以及微型四旋翼的运动学特点,设计了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的轨迹跟踪控制算法;并在MATLAB和Gazebo仿真软件中分别进行了验证。为在实际环境验证轨迹跟踪控制算法的速度闭环控制和位置闭环控制以及UWB定位的实时性、准确性,搭建了基于UWB的异构多机器人系统,完成了四旋翼定点悬停、单个全向机器人轨迹跟踪、异构多机器人协同控制实验。实验结果表明,UWB定位系统和机器人控制算法能够满足控制的实时性和稳定性要求。 相似文献
782.
基于飞机在湿滑跑道着陆时轮胎-水膜-道面相互作用流体力学平衡,得到道面积水水膜厚度、飞机行驶速度和轮胎花纹沟槽深度为动水压强的主要影响因素。以波音737-800的主轮胎为主要研究对象,建立轮胎-水膜-道面相互作用三维模型,基于Fluent软件建立三者相互作用有限元分析模型,采用流体体积函数(VOF)法获得轮胎迎水面水流分布情况和平均动水压强,利用上述有限元模型对动水压强影响因素进行规律性分析,得出动水压强的显著影响因素为道面积水水膜厚度和飞机行驶速度,动水压强与水膜厚度及行驶速度呈正相关,水膜厚度大于3 mm时水膜产生的动水压强增长较快,等于12 mm时动水压强达到并超过胎压(1.47 MPa),存在滑水风险。行驶速度小于100 km/h时,动水压强值小于胎压,不存在滑水风险。基于上述分析结果建立动水压强与水膜厚度、行驶速度和轮胎花纹沟槽深度之间的相关关系式,考虑着陆升力的影响,获得不同降雨条件下波音737-800临界滑水速度及着陆距离延长值,为飞机着陆安全行驶提供重要理论依据。 相似文献
783.
针对真空热试验过程中的数据自动化监视需求,利用数据挖掘手段开展数据异常监测方法研究,提出了一种改进DTW-形态距离相似性度量算法,通过调整形态符号的计算方法,避免了数据规范化带来的形态符号计算失真问题。对实际样本数据相似性聚类准确率进行统计分析,获得了相关参数的最佳取值范围,达到了较高的聚类精度。 相似文献
784.
785.
786.
一、引言
由于卫星通信具有不受时间、地点、环境等多种因素的限制,开通时间短、传输距离远、通信容量较大、网络部署快、组网方式灵活、便于实现多址联接、通信成本与通信距离无关等诸多优点,可以实现图像、话音和数据的实时双向传输,因此卫星通信已成为应急通信的重要通信手段,也是目前最富生命力的通信方式。 相似文献
787.
788.
美国空军最近已开始实施双距离空空导弹(DRM)计划。双距离导弹计划于2010年至2015年可能作为休斯公司正在研制的AIM-9X“改进响尾蛇”及AIM-120先进中距空空导弹的后继弹提供使用。双距离导弹既能在视距内范围(WVR)作战,也能在超视距范围(BVR)进行攻击。这种导弹将采用保形天线阵雷达导引头,具有在整个球形范围的指示能力,而且还准备采用混合的尾翼/反作用射流飞行控制系统和新的战斗部。 相似文献
789.
本文简要介绍了染色体图像的输入和预处理技术,建立了染色体的特征空间以及特征空间之间的距离,从而实现了最小距离法自动识别人体染色体。对染色体的其他识别方法文中也作了简要的讨论,最后给出了满意的实验结果,在临床中可用于优生诊断。 相似文献
790.