单目视觉惯性里程计硬件平台的研究

随着SLAM技术的不断发展,视觉SLAM技术成为了该领域的研究热点问题。其中的视觉惯性里程计分支更是视觉SLAM中的热点问题。近些年科学家们的研究大多数是基于高性能传感器的硬件环境或是数据集下进行研究,取得了显著的成果。这些成果也推动了整个SLAM领域的发展,使得研究成果逐渐向工业界转化。但是工业界对成本的敏感使得这些在高性能硬件环境下研究的算法不一定能很好的应用在嵌入式系统中。基于这样一个问题,本文设计了一款基于嵌入式的单目视觉惯性里程计的硬件平台,该平台使用的是低成本的传感器做为感知模块,使用ZYNQ做为数据处理单元,开发人员可以在该平台上研究视觉惯性里程计的问题以及对现有算法进行优化,使得学术研究的SLAM算法可以应用到嵌入式系统中。     

智能终端北斗定位技术、标准及产业发展状况

北斗卫星导航系统是我国自主研发、独立运行的卫星导航系统,是全球四大卫星导航系统之一,是我国重大空间和信息化基础设施,也是我国国民经济稳定安全运行的重要保障。2015年3月30日,首颗新一代北斗导航卫星成功发射,北斗卫星导航系统由区域运行向全球拓展启动实施。随着北斗区域系统全面商用,北斗全球系统启动实施,推动北斗卫星导航系统的产业化、市场化、规模化应用进入关键阶段。目前,各个导航市场,无论是行业市场还是大众市场,智能终端是最重要的卫星导航应用设备,无论是出货量还     

基于特征融合的雷达信号脉内调制类型识别

针对雷达信号脉内调制识别算法准确率低的问题,提出基于特征融合的雷达脉内调制类型识别方法,该方法首先提取雷达信号时频图像的形状特征和纹理特征,利用改进的主成分分析法（IPCA）对特征进行融合,然后将融合特征输入支持向量机（SVM）,实现信号的分类识别。仿真实验中对8种常见的不同调制类型的雷达信号进行识别,该算法在信噪比为5dB时识别准确率接近100％,验证了该方法的有效性。     

基于远程预警雷达的临近空间无源相干定位系统

针对空中高价值隐身目标的探测问题,研究了基于远程预警雷达的临近空间无源相干定位技术。对目标探测距离进行了简单分析计算,给出了系统工作信号处理流程,对其中的主要关键技术进行了梳理。该技术可应用于无线电静默状态下的非协同探测定位系统项目,通过与电子侦察系统多传感器融合可以进一步完善防空体系无源探测网,完成对侦察目标在电子静默情况下的态势判断。     

基于融合信息(火用)的转子振动故障SVM诊断方法

通过提取信息(火用)特征,提出基于融合信息(火用)的转子振动故障支持向量机（SVM）诊断方法.首先,在转子试验台上分别模拟转子不平衡、轴系不对中、转子裂纹和转子碰磨4种典型故障,采集这4种典型故障在多转速和多测点下的振动加速度信号;其次,提取基于时域的奇异谱熵和频域的功率谱熵的转子振动故障过程变化规律的信息(火用)特征;最后,将提取到的信息(火用)特征作为故障向量,建立SVM故障诊断模型,进而对转子振动故障进行诊断.实例诊断结果表明：将信息(火用)特征与支持向量机相结合进行转子振动故障诊断,诊断结果准确率达到了97%,有效地提高了故障诊断的准确率.     

INS/SAR组合定位技术研究

主要研究了INS/SAR组合对运动目标的定位算法。首先,建立了INS/SAR组合定位系统数学模型;其次,基于卡尔曼滤波方法和alpha-beta滤波方法完成了INS/SAR组合定位算法设计;最后,考虑组合导航系统误差及导引头测量误差,对定位算法进行了数字仿真及性能分析。仿真结果表明,所设计的INS/SAR组合定位算法在远距对运动目标具有较高的定位精度。     

A vision-based navigation approach with multiple radial shape marks for indoor aircraft locating

Since GPS signals are unavailable for indoor navigation, current research mainly focuses on vision-based locating with a single mark. An obvious disadvantage with this approach is that locating will fail when the mark cannot be seen. The use of multiple marks can solve this problem. However, the extra process to design and identify different marks will significantly increase system complexity. In this paper, a novel vision-based locating method is proposed by using marks with feature points arranged in a radial shape. The feature points of the marks consist of inner points and outer points. The positions of the inner points are the same in all marks, while the positions of the outer points are different in different marks. Unlike traditional camera locating methods （the PnP methods）, the proposed method can calculate the camera location and the positions of the outer points simultaneously. Then the calculation results of the positions of the outer points are used to identify the mark. This method can make navigation with multiple marks more efficient. Simulations and real world experiments are carried out, and their results show that the proposed method is fast, accurate and robust to noise.     

非均匀温度场下声发射源定位方法

针对非均匀温度场下声发射信号传播速度不一致导致时差定位法定位精度下降的问题,研究基于波束形成法的声发射源定位效果.首先,基于板波理论研究声发射信号的传播特性,分析频散现象等对声发射信号速度测试的影响;然后通过数值仿真研究声发射波束形成法定位精度对不同重建速度的定位效果,进而发现在声发射波束形成法在阵列方向具有速度不敏感性.在加热前后的薄钢板上进行断铅定位实验,其结果表明声发射波束形成法可以在非均匀温度场中保持较高的定位精度,在机匣温度不均的航空发动机碰摩定位领域有良好的应用前景.      

绳系网捕系统的定位与测姿方法研究

基于双目视觉原理,建立了空间目标的三维坐标计算模型,利用安装在捕获端的摄像头对主星进行观测,建立了捕获端定姿方法.仿真算例验证了所提方法能够以较高的测量精度实现定位和测姿,可以满足绳系卫星捕获端的姿态确定精度需求.