基于混合整数线性规划的爬壁机器人路径规划

为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP,Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.     

《第十届中国卫星通信广播电视技术国际研讨会》征文通知

中国卫星通信广播电视用户协会拟于2013年7月4～6日在北京举办"第十届中国卫星通信广播电视技术国际研讨会"。为此,面向各界公开征集论文,现将有关事项通知如下:一、征文范围(包括但不限于)1.卫星新技术与综合运用。突出卫星应用领域军民融合的特点,围绕天地一体、综合规划,着眼于发挥经济、文化、社会综合效益,发展中国特色卫星通信广播电视新技术与综合运用。     

L162成功实现国内批产首飞北大核心

日前,中航工业沈飞生产的L162飞机在法库财湖机场成功实现同内批产首飞,突破了该项目批产科目在阔内试飞的技术瓶颈,标志着国产化生产线基本打通。     

萧山机场大风天气的特征与成因分析

引言风速是航空器飞行的重要指标,尤其在起降过程中,它被作为一项重要参数由空中交通管制部门传递给机组。如果风速超过规定值,则会对航空器飞行造成严重影响,危及飞行安全。因此统计和研究本场大风天气特征,对保障飞行安全,正常和效率有着重要的意义。一、资料标准与格式民用航空行业标准规定,大风是指观测时距内瞬时风速达到或超     

南京禄口机场一次大雾过程分析研究

引言根据有关统计,国际民航事故原因分类中,气象原因造成的飞行事故占20%,仅次于机组差错;因低能见度造成的事故占气象原因的16%,高于雷暴。而在国内低能见度造成的事故占气象原因的29.2%。     

破解支线机场发展困境的初步思考

支线机场的运营亏损已经成为业内外关注的焦点问题,媒体对支线机场布局建设、市场开发、运营情况进行了很多报道,引起了社会的关注,支线机场大面积的亏损,也导致部分媒体和公众对支线机场建设必要性产生了疑问。     

西门子——机场“绿色健康检查”

气候变化、能源枯竭、城市化趋势在塑造今天的同时更决定了人类发展的未来。根据联合国政府间气候变化专门委员会公布的数据,货运和客运所产生的温室气体占全球温室气体总排放量的23%,其中,航空运输的二氧化碳排放占12%。由于产生大量气体排放,航空业正广受诟病,而机场和运营商也将感受到气候变化对其日常经营的影响。西门子最新的"绿色健康检查"服务可以帮助各个机场及其物流中心提高能效、促进环保。该项服务包括对能源的产生、分配和消耗进行详细分析。基于该分析的报告确定了潜在的改进措施,提供了节约能源的计算结果,列出了可能的相互依存关系,并提出了有关战略实施路线图的建议。这项服务不仅有利于环境保护,同时也有利于机场运营商自身。     

基于低可探测性的参考航迹规划

根据分层规划思想,确定参考航迹是进行航迹规划时首先要解决的问题。在充分考虑雷达探测的各种环境因素及飞行器RCS方位分布特性的基础上,将雷达对目标发现概率作为参考航迹的一个重要评价指标,基于自适应进化算法,采用新的遗传算子,最终生成综合考虑雷达威胁和飞行距离的参考航迹。结果表明,该航迹规划模型能根据对低可探测性和航程的不...     

抓住机遇乘势而上 加快推进科学发展 努力实现“十二五”发展良好开局

1 2010年工作回顾2010年,是十一五收官之年,也是禄口机场跃上大型机场平台运行的第一年。一年来,机场公司深入贯彻落实科学发展观,以提升发展质量和效益为核心,狠抓运行品质,加强市场开拓,深化内部改革,加快二期建设,取得安全运行、经营发展和工程建设的显著成绩。安全运行质量稳步提升,确保机场持续安全,顺利实现第13个安全年     

机场道面改造工程对环境的影响分析

建筑工程在建设环境的同时也在破坏环境。本文从生态、噪声、废水、灰尘及固体废物等方面分析机场道面改造工程带给当地环境的影响,并根据分析结果提出相应的环境保护措施,为今后的机场建设工程减少环境污染提供参考。