无迹卡尔曼滤波器在惯导初始对准中的应用研究

滤波技术在惯导系统初始对准中的应用是一项重要的研究内容,随着非线性滤波技术的发展,如何通过新的滤波技术来提高初始对准的性能近年来得到了广泛关注。文章针对可扩展卡尔曼滤波器存在着计算复杂和滤波不稳定的缺点,尝试了一种新的非线性滤波器——无迹卡尔曼滤波器。针对所采用的非线性初始对准模型的特点,对无迹卡尔曼滤波器进行了简化,将简化后的无迹卡尔曼滤波器应用于非线性初始对准中,得到了较好的对准效果。     

显模型跟踪控制技术在舰载无人直升机姿态控制中的应用

采用基于模型逆的显模型跟踪控制方法,借鉴ADS-33要求设计了舰载无人直升机俯仰姿态控制律,并进行了仿真验证,较好地解决了舰载无人直升机姿态控制的难题。     

即插即用武器集成及其相关标准体系初探

分析了悬挂物管理系统武器集成的现状,研究了支持即插即用武器集成互用性标准的技术体系,提出了我国飞机武器系统集成的实施步骤,并对即插即用武器集成过程中的关键技术进行了阐述.     

一种信息不完备条件下的线导鱼雷模糊导引律

基于模糊逻辑的思想,提出了一种信息不完备条件下的智能导引方法,从而可以有效的解决线导鱼雷导引过程中无法充分利用不完备的目标运动要素信息的问题.通过对目标方位、距离、航向等信息在智能导引中的作用及引入机制的研究,采用航向的加权修正,距离信息的强条件限制以及在末制导段的智能机动,合理有效的利用了各种不完备的目标信息并应用于智能组合导引中.仿真实验结果表明,该导引方法在满足最优的入射目标尾流的距离和角度指标上具有很好的效果.     

舰载光纤陀螺捷联惯导系统传递对准技术研究

本文提出了基于中高精度光纤陀螺捷联惯性导航系统传递对准设计方案,以"速度"+"姿态"为量测量,建立了卡尔曼滤波器误差模型和系统观测模型,完成了传递对准算法设计.通过仿真和船载动态试验,验证了传递对准方案可行性;船载试验结果表明光纤陀螺捷联惯导系统传递对准精度较高,技术指标满足工程应用要求.     

车载捷联惯导与里程计组合导航技术研究

惯导的误差随着时间增长是积累的,可采用里程计辅助捷联惯导构成纯自主的车载组合导航系统.利用捷联惯导的速度和里程计测量的速度之差作为观测量,通过卡尔曼滤波技术校正惯导的导航参数,可以有效地抑制惯导误差的积累,提高导航参数的精度.本文推导了组合导航系统的模型,从理论上用特征值方法分析了系统的可观测度,进而设计轨迹进行了仿真...     

引入陀螺观测量的捷联快速双位置对准方法

为了解决初始对准中速度与精度相矛盾的问题,提出了静基座下引入陀螺测量误差信息的捷联快速双位置对准方法.在常规对准方法基础上,增加陀螺测量角速度信息为观测量,提高系统可观测度,提升滤波器的收敛速度.针对双位置单滤波器方位失准角估计慢的问题,提出双位置双滤波器的对准方案.仿真验证表明,该方案方位失准角的估计精度与水平失准角相当.该方法切实可行,对提高惯导系统的可观测性和缩短对准时间,有重要的参考价值.     

飞行试验中对惯导系统真航向精度的一种评估方法

介绍了一种惯导系统真航向角精度的试飞评估方法.用GP S信息计算出飞行航迹作为参考基准,准确测出惯导系统输出的航迹角误差,以此间接评估惯导系统的真航向角精度.试飞结果表明,该方法科学可行.     

一种基于适配器模式的惯导软件设计方法

随着软件任务的不断增多,传统的软件设计开发和维护模式已无法满足日益增长的任务要求,亟待进一步提高软件的复用程度。针对惯导系统软件接口设计,提出了一种基于适配器模式的惯导软件设计方法。该方法采用动多态适配器和静多态适配器技术,提高了软件开发效率,接口的定义灵活可靠,解决了软件开发过程中面临的可扩展性差、可重用性差、难于维护等问题。     

脉冲输出冗余捷联惯导的故障诊断研究

箭载冗余捷联惯导采用脉冲量化形式输出测量数据。脉冲量化会打乱原始测量信号中的误差构成,带来50(°)/h的瞬时漂移,这给故障诊断带来困难。针对脉冲量化导致冗余捷联惯导故障诊断困难的问题,提出了利用低通滤波器降低量化噪声的方法。以冗余捷联惯导故障诊断方法中的GLT(Generalized Likelihood Test,广义似然比法)为基础,结合低通滤波器对比研究了输出量化前后故障诊断的效果,发现了低通滤波器可以改善量化后故障诊断的效果。仿真试验表明:改进后的故障诊断效果接近于量化前的故障诊断效果,能准确检测到5(°)/h的阶跃型故障。