基于显式力控制的空间机器人抓捕碰撞力控制方法

针对空间机器人抓捕漂浮目标过程中的碰撞力控制问题,建立了空间机器人抓捕目标的动力学模型及与目标接触的接触碰撞模型;分析了手爪闭合速度和目标初始位置等参数对碰撞过程的影响;在此基础上采用任务优先逆运动学求解方法,设计了基于显式力控制的抓捕接触碰撞力控制方法,并对基于外力控制的碰撞力控制方法和基于显式力控制的碰撞力控制方法进行对比分析。结果表明,基于显式力控制的目标抓捕接触碰撞力控制方法能够实现满足平稳性要求的碰撞力控制,且所需的基座推力和关节控制力矩较小。     

基于轨道可达域的机动航天器接近威胁规避方法

面对日益复杂的空间安全形势,基于轨道机动可达域分析提出了机动航天器接近威胁计算、评估和规避方法。首先,基于可达性判据给出机动能力受限的航天器单脉冲轨道机动可达域求解方法。其次,通过判断在轨航天器自身轨道与来袭航天器机动可达域间的位置关系计算其位于威胁域内的区段,进而得到轨道危险区。再次,基于两航天器进出危险区的时间定义了威胁评价指标,从空间和时间的窗口匹配性角度分别评估在轨航天器受来袭航天器的威胁程度。最后,给出了基于最小化危险区的航天器最优多脉冲接近威胁规避策略,对比了多个脉冲方案结果。仿真结果表明,在轨航天器能够在满足给定约束条件下实现对危险区的机动避让,并以最小燃料消耗回归正常运行轨道。     

基于行为的非合作目标多航天器编队轨迹规划

目前航天器编队轨迹规划的研究并未综合考虑目标非合作性、构型复杂性及控制协同性等问题,针对非合作目标多航天器编队系统,提出了一种基于行为的相对运动轨迹规划方法。首先,基于聚集行为模型设计了期望运动场,将期望速度视为一系列具有不同行为特性的速度矢量和,通过构造平衡态构型公式计算行为调节参数。其次,采用高斯型环境函数描述了非合作目标特性,并通过C-W方程对期望运动场进行了改进,使得该方法在多航天器编队系统与非合作目标形成期望构型的过程中,既能避免编队成员之间发生碰撞,又能保证与非合作目标之间的安全距离。仿真结果表明,该算法可以使多航天器编队系统在3000s内运动至期望构型。该方法在复杂的、多个控制目标的编队飞行轨迹规划中优势明显,具有自主性、协同性、鲁棒性强等特点,同时可应用于不同类型的编队构型相对运动规划。     

结构弹性碰撞分析三种隐式时间积分法结果的比较

 采用与Newmark法和Wilsonθ法相同的基本假设,即设在每一时间步长内加速度为线性变化,然后经过等加权处理而得到一种条件稳定的隐式时间积分格式。作为积分法特性的标志,其周期延长率和幅值衰减率均以封闭的解析形式给出。分析表明,此法的周期延长率远小于Newmark法和Wilsonθ法,而幅值衰减也远低于Wilsonθ法。最后以质点-弹性杆碰撞分析为例,比较了上述3种隐式时间积分法所得的结果。     

下一代铱星轨道不变

铱卫星公司首席执行官马特2月26日说,该公司认为在其一颗卫星与俄罗斯一颗退役卫星发生碰撞后,“铱”卫星轨道上的碰撞风险只是略有增加,所以该公司的第二代低轨卫星星座预计还将采用与现役卫星相同的轨道。“铱”33卫星同“宇宙”2251卫星在790公里高的轨道上相撞造成了几百块碎片,使那条轨道上的危险性有所增大。     

霍尔效应推力器羽流的PIC/MCC模拟(英文)

采用粒子网格单元与蒙特卡洛碰撞相结合的方法,建立霍尔效应推力器羽流的二维轴对称模型.模型中电子作为流体处理且服从等熵假设,离子(Xe~+和Xe~(2+))采用粒子描述,中性原子为背景气体.自洽电势通过求解非准中性、线性化Poisson方程获得.模拟结果与实验数据相比较表明,模型能够可靠预估羽流的物理特性;粒子入射发散角为30°～40°时模拟结果与实验数据吻合较好;倒流区离子数密度可达10~(14)m~(-3),会对飞行器表面造成损害;且等离子体密度和电子温度沿轴线方向衰减很快.     

海外同行

SESAR投入研究经费防止欧洲天空拥堵最近,单一欧洲天空空管研究计划(SESAR)联合机构签署了16项合同,共计19亿欧元,目的是为了创建欧洲未来的空中交通管理系统。     

机场设计过程中的重要环节——空地结合

国际民用航空公约附件十四中对机场是这样定义的：在陆地上或水面上一块划定的区域（包括各种建筑物、装置和设置）其全部或部分意图供航空器着陆、起飞和地面活动之用。从中看出,飞机的着陆、起飞是机场的重要功能,所以机场不但要具备相应的地面设施,还要具备机场自己的使用空域。机场的运行核心是飞机,而飞机在机场的运行应该分为地面和空中两部分,概括的说,